Diseño e implementación de algoritmos de cinemática directa e inversa utilizando FPGA`S para controlar el manipulador robótico scara (selective compliant articulated ARM) perteneciente a la Universidad Politécnica Salesiana Campus Sur.

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Title: Diseño e implementación de algoritmos de cinemática directa e inversa utilizando FPGA`S para controlar el manipulador robótico scara (selective compliant articulated ARM) perteneciente a la Universidad Politécnica Salesiana Campus Sur.
Authors: Ortiz Cruz, Alejandra Marianela
Ponce Pacheco, Edison Fernando
Advisor: Pillajo Angos, Carlos Germán
Abstract: En este proyecto se actualizó el hardware y software de un brazo robótico RHINO Scara con cinco grados de libertad, los cuales actúan a través de cinco motores acoplados en diferente posición para realizar los movimientos de rotación y desplazamiento, estos motores están constituidos por encoders los cuales permiten estimar las posiciones de las diferentes partes del robot Scara.
Translated abstract: In this project, the hardware and software of a robotic arm RHINO Scara with five degrees of freedom was updated, which act through five motors coupled in different position for the rotation and displacement, these engines are made by encoders which possible to estimate the positions of the different parts of the SCARA robot.
Keywords: SISTEMAS DE CONTROL
ROBOTS
MOVIMIENTOS MECÁNICOS
Issue Date: Jun-2014
URI: http://dspace.ups.edu.ec/handle/123456789/6860
Language: spa
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