Diseño e implementación de algoritmos de cinemática directa e inversa utilizando FPGA`S para controlar el manipulador robótico scara (selective compliant articulated ARM) perteneciente a la Universidad Politécnica Salesiana Campus Sur.

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dc.contributor.advisorPillajo Angos, Carlos Germán-
dc.contributor.authorOrtiz Cruz, Alejandra Marianela-
dc.contributor.authorPonce Pacheco, Edison Fernando-
dc.date.accessioned2014-08-18T14:54:33Z-
dc.date.available2014-08-18T14:54:33Z-
dc.date.issued2014-06-
dc.identifier.urihttps://dspace.ups.edu.ec/handle/123456789/6860-
dc.descriptionEn este proyecto de titulación se ha diseñado e implementado un algoritmo cinemático directo e inverso que permite la manipulación de un brazo robótico RHINO Scara a través de la interacción entre una HMI (Interfaz Maquina Humano) por diseñar y un hardware ya existente. La interfaz gráfica del software se la realizó mediante LabVIEW con una comunicación serial entre la computadora y el hardware, además se programó dicho algoritmo en una tarjeta Spartan 3E previamente programada con un código VHDL en el programa Project Navigator proporcionado por Xilinx. Se debe resaltar que este proyecto tiene fines académicos para la Universidad Politécnica Salesiana del Campus Sur, debido a que el brazo robótico servirá como una herramienta del laboratorio de robótica y materias afines que diariamente los estudiantes utilizan en las practicas, desarrollando así una visión general del funcionamiento del código implementado como las varias aplicaciones que se pueden tener.en_ES
dc.description.abstractThis draft grade was designed and implemented an algorithm for manipulating a RHINO Scara robotic arm through the interaction between a Human Machine Interface for designing and an existing hardware. The graphic interface of the software was done through LabVIEW with the serial communication between the computer and the hardware, also the algorithm was implemented on Spartan 3E target pre-programmed with VHDL code in the program provided by Xilinx Project Navigator. It should be noted that this project is for academic purposes to Universidad Politécnica Salesiana Campus Sur, because the robotic arm will serve as a robotic laboratory tool that students use in daily practices, developing an overview of the implemented code works as several applications that can be had.en_US
dc.formatapplication/pdf-
dc.language.isospaen_US
dc.rightsopenAccess-
dc.subjectINGENIERÍA ELECTRÓNICAen_ES
dc.subjectANÁLISIS DE SISTEMASen_ES
dc.subjectALGORITMOSen_ES
dc.subjectSISTEMAS DE CONTROLen_ES
dc.subjectROBOTSen_ES
dc.subjectMOVIMIENTOS MECÁNICOSen_ES
dc.subjectUNIVERSIDADESen_ES
dc.titleDiseño e implementación de algoritmos de cinemática directa e inversa utilizando FPGA`S para controlar el manipulador robótico scara (selective compliant articulated ARM) perteneciente a la Universidad Politécnica Salesiana Campus Sur.en_ES
dc.typebachelorThesisen_US
ups.carreraIngeniería Electrónica-
ups.sedeSede Quito-
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