Desarrollo de un robot antropomórfico de 5 grados de libertad mediante el uso de motores a pasos con caja reductora armónica
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http://dspace.ups.edu.ec/handle/123456789/28465
Title: | Desarrollo de un robot antropomórfico de 5 grados de libertad mediante el uso de motores a pasos con caja reductora armónica |
Authors: | Viñanzaca Figueroa, Fernando Javier Chacha Yumbla, Leonardo Ismael (PENDIENTE TITULACIÓN) |
Advisor: | Calle Arévalo, Luis Alfredo |
Abstract: | This work presents the design and fabrication of an anthropomorphic arm using stepper motors with harmonic gearbox, using 3D design and additive manufacturing tools, complemented with CNC machined components. Each joint of the arm is controlled by geared stepper motors, allowing precise control of the movements. The study discusses in detail the mechanical design of the system, the implementation of the control electronics, as well as the modeling and analysis of the direct and inverse kinematics of the robot. In addition, the experimental results obtained during the prototype operation tests are discussed. |
Translated abstract: | Este trabajo presenta el diseño y fabricación de un brazo antropomórfico utilizando motores a pasos con caja reductora armónica, utilizando herramientas de diseño 3D y fabricación aditiva, complementadas con componentes mecanizados mediante tecnología CNC. Cada articulación del brazo está controlada por motores a pasos con caja reductora, lo que permite un control preciso de los movimientos. El estudio aborda en detalle el diseño mecánico del sistema, la implementación de la electrónica de control, así como la modelación y análisis de la cinemática directa e inversa del robot. Además, se discuten los resultados experimentales obtenidos durante las pruebas de funcionamiento del prototipo. |
Keywords: | ELECTRÓNICA ROBOTS INDUSTRIALES ROBÓTICA CINEMÁTICA CONTROL NUMÉRICO |
Issue Date: | Aug-2024 |
URI: | http://dspace.ups.edu.ec/handle/123456789/28465 |
Language: | spa |
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