Desarrollo de un robot antropomórfico de 5 grados de libertad mediante el uso de motores a pasos con caja reductora armónica

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Campo DC Valor Lengua/Idioma
dc.contributor.advisorCalle Arévalo, Luis Alfredo-
dc.contributor.authorViñanzaca Figueroa, Fernando Javier-
dc.contributor.authorChacha Yumbla, Leonardo Ismael (PENDIENTE TITULACIÓN)-
dc.date.accessioned2024-08-23T22:23:28Z-
dc.date.available2024-08-23T22:23:28Z-
dc.date.issued2024-08-
dc.identifier.urihttp://dspace.ups.edu.ec/handle/123456789/28465-
dc.descriptionEste trabajo presenta el diseño y fabricación de un brazo antropomórfico utilizando motores a pasos con caja reductora armónica, utilizando herramientas de diseño 3D y fabricación aditiva, complementadas con componentes mecanizados mediante tecnología CNC. Cada articulación del brazo está controlada por motores a pasos con caja reductora, lo que permite un control preciso de los movimientos. El estudio aborda en detalle el diseño mecánico del sistema, la implementación de la electrónica de control, así como la modelación y análisis de la cinemática directa e inversa del robot. Además, se discuten los resultados experimentales obtenidos durante las pruebas de funcionamiento del prototipo.spa
dc.description.abstractThis work presents the design and fabrication of an anthropomorphic arm using stepper motors with harmonic gearbox, using 3D design and additive manufacturing tools, complemented with CNC machined components. Each joint of the arm is controlled by geared stepper motors, allowing precise control of the movements. The study discusses in detail the mechanical design of the system, the implementation of the control electronics, as well as the modeling and analysis of the direct and inverse kinematics of the robot. In addition, the experimental results obtained during the prototype operation tests are discussed.spa
dc.language.isospaspa
dc.rightsopenAccessspa
dc.rightsAtribución-NoComercial-SinDerivadas 3.0 Ecuador*
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/ec/*
dc.subjectELECTRÓNICAspa
dc.subjectROBOTS INDUSTRIALESspa
dc.subjectROBÓTICAspa
dc.subjectCINEMÁTICAspa
dc.subjectCONTROL NUMÉRICOspa
dc.titleDesarrollo de un robot antropomórfico de 5 grados de libertad mediante el uso de motores a pasos con caja reductora armónicaspa
dc.typebachelorThesisspa
ups.carreraElectrónica y Automatizaciónspa
ups.sedeSede Cuencaspa
Pertenece a las colecciones: Grado

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