Diseño de un robot serial prototipo de cuatro grados de libertad para el laboratorio de robótica de la Universidad Politécnica Salesiana

Para citar o enlazar este item, por favor use el siguiente identificador: http://dspace.ups.edu.ec/handle/123456789/28433
Title: Diseño de un robot serial prototipo de cuatro grados de libertad para el laboratorio de robótica de la Universidad Politécnica Salesiana
Authors: Dueñas Vargas, Nicolas
Loja Ávila, Cristina Elizabeth
Advisor: Escandón Deidán, Iván Marcelo
Abstract: This work addresses the first stage of the design of a prototype robot with four degrees of freedom, where the analysis of the parameters, the selection and design of geometries assisted by CAD software is covered. Kinematic analysis was also performed using Denavit-Hartenberg parameters and programming in MATLAB. ® The validation was carried out through co-simulation in Simulink®, demonstrating the robot's ability to follow a desired spatial trajectory.
Translated abstract: Este trabajo aborda la primera etapa del diseño de un robot prototipo de cuatro grados de libertad, en donde se abarca el análisis de los parámetros, la selección y diseño de geometrías asistido por software CAD. También se realizó el análisis cinemático utilizando parámetros de Denavit-Hartenberg y programación en MATLAB®. La validación se efectuó mediante cosimulación en Simulink®, demostrando la capacidad del robot de seguir una trayectoria espacial deseada.
Keywords: MECATRÓNICA
ROBOTS
ROBÓTICA
CINEMÁTICA
SERVOMECANISMOS
Issue Date: Jul-2024
URI: http://dspace.ups.edu.ec/handle/123456789/28433
Language: spa
Appears in Collections:Grado

Files in This Item:
File Description SizeFormat 
UPS-CT011543.pdfTexto completo17,39 MBAdobe PDFView/Open


This item is licensed under a Creative Commons License Creative Commons