Diseño de un robot serial prototipo de cuatro grados de libertad para el laboratorio de robótica de la Universidad Politécnica Salesiana
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http://dspace.ups.edu.ec/handle/123456789/28433| Título : | Diseño de un robot serial prototipo de cuatro grados de libertad para el laboratorio de robótica de la Universidad Politécnica Salesiana |
| Autor : | Dueñas Vargas, Nicolas Loja Ávila, Cristina Elizabeth |
| Director de Tesis: | Escandón Deidán, Iván Marcelo |
| Resumen traducido: | This work addresses the first stage of the design of a prototype robot with four degrees of freedom, where the analysis of the parameters, the selection and design of geometries assisted by CAD software is covered. Kinematic analysis was also performed using Denavit-Hartenberg parameters and programming in MATLAB. ® The validation was carried out through co-simulation in Simulink®, demonstrating the robot's ability to follow a desired spatial trajectory. |
| Resumen : | Este trabajo aborda la primera etapa del diseño de un robot prototipo de cuatro grados de libertad, en donde se abarca el análisis de los parámetros, la selección y diseño de geometrías asistido por software CAD. También se realizó el análisis cinemático utilizando parámetros de Denavit-Hartenberg y programación en MATLAB®. La validación se efectuó mediante cosimulación en Simulink®, demostrando la capacidad del robot de seguir una trayectoria espacial deseada. |
| Palabras clave : | MECATRÓNICA ROBOTS ROBÓTICA CINEMÁTICA SERVOMECANISMOS |
| Fecha de publicación : | jul-2024 |
| URI : | http://dspace.ups.edu.ec/handle/123456789/28433 |
| Idioma: | spa |
| Pertenece a las colecciones: | Grado |
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| Fichero | Descripción | Tamaño | Formato | |
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