Diseño y construcción de un prototipo de brazo robótico colaborativo en la movilización de circuitos impresos controlado mediante una aplicación móvil
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http://dspace.ups.edu.ec/handle/123456789/27199
Título : | Diseño y construcción de un prototipo de brazo robótico colaborativo en la movilización de circuitos impresos controlado mediante una aplicación móvil |
Autor : | Changoluisa Simbaña, Erick Paul |
Director de Tesis: | Fernández Yánez, Lorena Alejandra |
Resumen traducido: | This project focuses on the design, development, programming and analysis of a prototype collaborative robotic arm in the mobilization of printed circuit boards that will be controlled by a mobile application. The main purpose of this work is to evaluate the performance, accuracy and efficiency of the robotic arm, as well as its ability to perform a task autonomously. Next, the kinematic analysis is performed to determine the degrees of freedom of the robotic arm, the positions and orientations of the joints, linear and angular velocities of the robotic arm joints. Subsequently, a dynamic analysis is carried out to understand the behavior of the gripper on the robotic arm during its operation, thus determining how performance and stability influence the grasping of an object. Finally, the development of the prototype was based on a mechanical design methodology, which included requirements analysis, component selection, redesign and reconditioning of the mechanical structure and implementation of the control system. |
Resumen : | El presente proyecto se centra en el diseño, desarrollo, programación y análisis de un prototipo de brazo robótico colaborativo en la movilización de circuitos impresos que será controlado mediante un aplicativo móvil. El propósito principal de este trabajo es evaluar el rendimiento, la precisión y eficiencia que disponga el brazo robótico, así como su capacidad de realizar una tarea de manera autónoma. A continuación, se realiza el análisis cinemático para determinar los grados de libertad que posee el brazo robótico, las posiciones y orientaciones de las articulaciones, velocidades lineales y angulares de las articulaciones del brazo robótico. Posterior, se lleva a cabo un análisis dinámico para comprender el comportamiento del gripper en el brazo robótico durante su operación, así determinar cómo influye el rendimiento y la estabilidad en el agarre de un objeto. Finalmente, para el desarrollo del prototipo se basó en una metodología de diseño mecánico, el cual incluyo análisis de requisitos, selección de componentes, rediseño y reacondicionamiento de la estructura mecánica y la implementación del sistema de control. |
Palabras clave : | MECATRÓNICA DISEÑO EN INGENIERÍA INGENIERÍA DE PROTOTIPOS BRAZO ROBÓTICO SOFTWARE DE APLICACIÓN |
Fecha de publicación : | feb-2024 |
URI : | http://dspace.ups.edu.ec/handle/123456789/27199 |
Idioma: | spa |
Pertenece a las colecciones: | Grado |
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