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Título : Almacén inteligente mediante robot omnidireccional y visión artificial.
Autor : Calvopiña Limaico, Zaira Belén
Director: Celi Sánchez, Carmen Johanna
Palabras clave : ELECTRÓNICA
ROBOTS
CIRCUITOS ELECTRÓNICOS
SOFTWARE
PROGRAMAS DE COMPUTADORAS
LENGUAJES DE PROGRAMACIÓN
Fecha de publicación : nov-2018
Resumen : En este trabajo de titulación se presenta el desarrollo de un almacén inteligente mediante un robot omnidireccional y visión artificial. Se utiliza el Robotino de la marca FESTO, que será el encargado de almacenar y despachar productos, mediante el control de un eje de libertad en “z” implementado en el robot consu pinza sujetadora. La tarjeta de adquisición de datos Raspberry Pi 3, se usa para realizar la captura, detección y decodificación de códigos QR, así como también controldel sistema de almacenamiento y despacho. Se utiliza Python para el desarrollo de los algoritmos de control del sistema de lectura e interpretación de códigos QR, éstos son los encargados de informar al robot el nombre del producto y la posición en la que se debe ubicar cada uno tanto en el almacenamiento como en el despacho. Se realizó también el desarrollo de algoritmos de control para el movimiento del eje móvil en “z” y la pinza sujetadora. Se desarrolla una interfaz, la cual muestra el estado, vacío o lleno, de las localidades en el almacén tridimensional. Para el desplazamiento del robot en el área de trabajo, se utiliza Labview 2015 con sus librerías específicas de control para Robotino. Se implementa el desplazamiento del robot mediante un algoritmo seguidor de línea, permitiendo que el robot se mueva de forma guiada hacia cada una de las localidades del almacén. Finalmente cabe destacar que todo el sistema implementado en el robot es totalmente autónomo.
Descripción : In this titling work, the development of an intelligent warehouse using an omnidirectional robot and artificial vision is presented. The Robotino of the FESTO brand is used, which will be responsible for storing and dispatching products, by controlling an axis of freedom in "z" implemented in the robot with its gripper clamp. The Raspberry Pi 3 data acquisition card is used to capture, detect and decode QR codes, as well as control the storage and dispatch system. Python is used for the development of control algorithms for reading and interpretation of QR codes, these are responsible for informing the robot the name of the product and the position in which each must be located both in storage and in the office. The development of control algorithms for the movement of the movable axis in "z" and the gripper clamp was also carried out. An interface is developed, which shows the state, empty or full, of the locations in the three-dimensional warehouse. For the movement of the robot in the work area, Labview 2015 is used with its specific control libraries for Robotino. The displacement of the robot is implemented by means of a line follower algorithm, allowing the robot to move in a guided manner towards each of the locations of the warehouse. Finally it should be noted that the entire system implemented in the robot is completely autonomous.
URI : http://dspace.ups.edu.ec/handle/123456789/16495
Aparece en las colecciones: Ingeniería Electrónica SUR - Tesis de Pregrado

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