Almacén inteligente mediante robot omnidireccional y visión artificial.

Abstract

En este trabajo de titulación se presenta el desarrollo de un almacén inteligente mediante un robot omnidireccional y visión artificial. Se utiliza el Robotino de la marca FESTO, que será el encargado de almacenar y despachar productos, mediante el control de un eje de libertad en “z” implementado en el robot consu pinza sujetadora. La tarjeta de adquisición de datos Raspberry Pi 3, se usa para realizar la captura, detección y decodificación de códigos QR, así como también controldel sistema de almacenamiento y despacho. Se utiliza Python para el desarrollo de los algoritmos de control del sistema de lectura e interpretación de códigos QR, éstos son los encargados de informar al robot el nombre del producto y la posición en la que se debe ubicar cada uno tanto en el almacenamiento como en el despacho. Se realizó también el desarrollo de algoritmos de control para el movimiento del eje móvil en “z” y la pinza sujetadora. Se desarrolla una interfaz, la cual muestra el estado, vacío o lleno, de las localidades en el almacén tridimensional. Para el desplazamiento del robot en el área de trabajo, se utiliza Labview 2015 con sus librerías específicas de control para Robotino. Se implementa el desplazamiento del robot mediante un algoritmo seguidor de línea, permitiendo que el robot se mueva de forma guiada hacia cada una de las localidades del almacén. Finalmente cabe destacar que todo el sistema implementado en el robot es totalmente autónomo.