Implementación de un sistema de aprendizaje par un robot humanoide basado en los movimientos articulares de una persona usando cinemática inversa.

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Title: Implementación de un sistema de aprendizaje par un robot humanoide basado en los movimientos articulares de una persona usando cinemática inversa.
Authors: Loja Romero, José David
Advisor: Pillajo Angos, Carlos Germán
Abstract: El presente proyecto técnico está encaminado en la implementación de un sistema de aprendizaje para un robot humanoide el cual le permite replicar los movimientos de las extremidades inferiores de un ser humano. Dicho sistema está basado en sensores que permiten obtener las coordenadas de movimiento en un plano para posteriormente calcular los ángulos de los servomotores del robot en base a cinemática inversa. Los datos recogidos del ser humano son enviados hacia el robot de manera inalámbrica mediante una red local. Todo el sistema de base de datos y algoritmos se encuentra implementado mediante el programa Matlab en el cual se usa una interfaz gráfica para el muestro de los movimientos, presentación gráfica de los datos y ejecución del movimiento. Todo esto se encuentra montado sobre la placa de desarrollo LattePanda que controla en su totalidad al robot humanoide.
Translated abstract: The present technical project is aimed at the implementation of a learning system for a humanoid robot which allows it to replicate the movements of the lower extremities of a human being. This system is based on sensors that allow to obtain the coordinates of movement in a plane to later calculate the angles of the servomotors of the robot based on inverse kinematics. The data collected from the human being is sent to the robot wirelessly through a local network. The entire database and algorithm system is implemented through the Matlab program in which a graphical interface is used for the sampling of the movements, graphic presentation of the data and execution of the movement. All this is mounted on the LattePanda development board that controls the humanoid robot in its entirety.
Keywords: ELECTRÓNICA
APRENDIZAJE
ROBOTS
SENSORES
PROGRAMAS DE COMPUTADORAS
Issue Date: Nov-2018
URI: http://dspace.ups.edu.ec/handle/123456789/16492
Language: spa
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