Implementación de un sistema de aprendizaje par un robot humanoide basado en los movimientos articulares de una persona usando cinemática inversa.

Abstract

El presente proyecto técnico está encaminado en la implementación de un sistema de aprendizaje para un robot humanoide el cual le permite replicar los movimientos de las extremidades inferiores de un ser humano. Dicho sistema está basado en sensores que permiten obtener las coordenadas de movimiento en un plano para posteriormente calcular los ángulos de los servomotores del robot en base a cinemática inversa. Los datos recogidos del ser humano son enviados hacia el robot de manera inalámbrica mediante una red local. Todo el sistema de base de datos y algoritmos se encuentra implementado mediante el programa Matlab en el cual se usa una interfaz gráfica para el muestro de los movimientos, presentación gráfica de los datos y ejecución del movimiento. Todo esto se encuentra montado sobre la placa de desarrollo LattePanda que controla en su totalidad al robot humanoide.