Diseño e implementación de un robot móvil controlado por un PLC delta para aplicaciones didácticas de automatización y control.

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Title: Diseño e implementación de un robot móvil controlado por un PLC delta para aplicaciones didácticas de automatización y control.
Authors: Manzano Galarza, Ángel Fabián
Advisor: Lima Cedillo, Byron
Abstract: The project was designed considering two strategic parts defined as "Control Suitcase" and "Mobile Robot", in the control suitcase a DELTA PLC connected to a RS-232 to Bluetooth (Master) converter module was installed, which through of programming codes fulfills the main function of receiving, processing and generating all the necessary signals for the control suitcase and the mobile robot; All the signals emitted can be displayed on the man-machine interface (HMI) installed on board. The suitcase was designed so that it can be easily moved to the intended work area, a compartment was adapted to store the mobile robot inside it and thus protect the equipment from dust and humidity in the environment. While, the mobile robot, was designed in a metal structure for industrial use to mobilize a pre-established load; said robot is governed by a microcontroller and has gearmotors, sensors, conditioning cards and power card for actuators. The communication of the mobile robot uses a wireless module RS-232 to Bluetooth (Slave). Within the laboratory practices carried out, mathematical controls of proportional type, Integral and derivative (PID) were satisfactorily implemented, thus establishing the tracking of a defined path through a black line on a white surface with established routine.
Translated abstract: El proyecto fue diseñado considerando dos partes estratégicas definidas como “Maleta de controles” y “Robot Móvil”, en la maleta de controles se instaló un PLC DELTA conectado a un módulo convertidor de RS-232 a bluetooth (Maestro), mismo que a través de códigos de programación cumple la función principal de receptar, procesar y generar todas las señales necesarias para la maleta de controles y el robot móvil; todas las señales emitidas se pueden visualizar en la interfaz hombre-máquina (HMI) instalado a bordo. La maleta fue diseñada a fin de que se pueda movilizar con facilidad hasta el área de trabajo destinado, se adaptó un compartimento para guardar el robot móvil en el interior de esta y así proteger a los equipos del polvo y humedad del ambiente. Mientras que, el robot móvil, se diseñó en una estructura metálica de uso industrial para movilización de una carga preestablecida; dicho robot está gobernado por un microcontrolador y cuenta con motorreductores, sensores, tarjetas de acondicionamiento y tarjeta de potencia para actuadores. La comunicación del robot móvil utiliza un módulo inalámbrico convertidor RS-232 a bluetooth (Esclavo). Dentro de las prácticas de laboratorio realizadas, se implementó satisfactoriamente controles matemáticos de tipo proporcional, Integral y derivativo (PID), estableciendo así el seguimiento de una trayectoria definida a través de una línea de color negro en una superficie blanca con rutina establecida.
Keywords: ROBÓTICA
REDES INALÁMBRICAS
AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL
ROBOT MÓVIL
Issue Date: Oct-2018
URI: http://dspace.ups.edu.ec/handle/123456789/16293
Language: spa
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