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Title: Teleoperación del robot Nao para la ejecución de tareas en espacios reducidos usando el dispositivo kinect v2.
Authors: Galarza Guerrero, David Sebastián
Llumiquinga Pumisacho, Christian Mauricio
Advisor: Tapia Calvopiña, Víctor Vinicio
Keywords: PROGRAMAS PARA COMPUTADOR
INTELIGENCIA ARTIFICIAL
ROBOTS
MOVIMIENTOS MECÁNICOS
Issue Date: Mar-2018
Abstract: El presente proyecto técnico tiene como finalidad la teleoperación del Robot Nao para la ejecución de tareas en espacios reducidos usando el dispositivo Kinect v2. Se diseñó e implementó algoritmos para teleoperar el Robot Nao por medio de los sensores del Kinect v2. El sensor Kinect v2 es un dispositivo controlador de videojuego muy utilizado y desarrollado por Microsoft para la video consola Xbox 360 y desde junio del 2011 para computadoras a través de Windows, el dispositivo Kinect v2 permite la comunicación entre el usuario y la consola sin la necesidad de contacto físico con los diferentes sensores del Kinect v2, el sensor tiene una interfaz natural que reconoce al esqueleto del cuerpo humano y replica los movimientos en la interfaz sin la necesidad de algún dispositivo conectado físicamente en el usuario, además de poseer un sensor de reconocimiento de comandos de voz. Por medio del reconocimiento de los movimientos del cuerpo humano en el sensor Kinect v2 se realizó la comunicación entre el sensor Kinect v2 y el Robot Nao para que replique los movimientos del usuario y en algún momento el Robot Nao pueda realizar tareas que son muy peligrosas, de ese modo se puede precautelar la vida de la persona cuando se expone a tareas en espacios reducidos o en situaciones con eminente peligro, teniendo en cuenta los alcances y limitaciones que puede tener el Robot Nao.
Description: The purpose of this technical project is the teleoperation of the Nao Robot to perform tasks in small spaces by using the Kinect v2 device. Some algorithms were designed and implemented to teleoperate the Nao Robot through the Kinect v2 sensors. The Kinect v2 sensor is a video game controller device widely used and developed by Microsoft for the Xbox 360 video console, since June 2011 for PC through Windows. The Kinect v2 allows to establish communication, with the Kinect v2 sensors, between the user and the console without any physical contact. The sensor has a natural interface that recognizes the skeleton of the human body and replicates the movements in the interface, without the need of any device physically connected to the user, it also has a sensor which is able to recognize voice commands. Through the recognition of the movements of the human body in the Kinect v2 sensor, we have created the communication between the Kinect v2 sensor and the Nao Robot to replicate the user's movements. Sometime in the future, the Nao Robot may be able to perform dangerous tasks, so that people are not exposed to perform risky tasks in small spaces taking into account its capacity and limitations of the Nao Robot.
URI: http://dspace.ups.edu.ec/handle/123456789/15287
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