Sistema inteligente con visión artificial para el reconocimiento de piezas mecánicas en el Robot NAO

Abstract

En el presente documento se detalla la construcción y el funcionamiento de un sistema inteligente con visión artificial, el cual se compone de dos algoritmos: el primero reconocimiento e identificación de piezas mecánicas mediante momentos invariantes de Hu y una red neuronal artificial en el software MATLAB. El segundo se basa en la identificación de patrones de colores mediante la librería OpenCV en Python para la orientación del robot. Se realiza una intercomunicación entre software MATLAB- Python mediante el programa VSP (Virtual Serial Port Emulator) entre los dos programas intercambian datos como la respuesta de la red neuronal artificial, la posición donde se encuentra el objeto y la información para el posicionamiento del robot dentro del entorno real de trabajo. Los patrones a discriminar son: tuercas, pernos y terminales que serán clasificados por el robot NAO como piezas mecánicas de una línea de producción. Se desarrolló un algoritmo para la evasión de cualquier obstáculo ubicado en la superficie de movilidad del androide, para esto se utilizó los sensores bumpers de los pies, el cual se activará para que pueda rodearlo y seguir con la trayectoria, es importante detallar que para obtener un movimiento de forma rectilínea se realizó varios métodos de corrección de posición, teniendo así un óptimo funcionamiento del sistema.