Sistema inteligente con visión artificial para el reconocimiento de piezas mecánicas en el Robot NAO

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Title: Sistema inteligente con visión artificial para el reconocimiento de piezas mecánicas en el Robot NAO
Authors: Cadena Castro, Lenin Marcel
Heredia López, Jonathan Alejandro
Advisor: Celi Sánchez, Carmen Johanna
Abstract: En el presente documento se detalla la construcción y el funcionamiento de un sistema inteligente con visión artificial, el cual se compone de dos algoritmos: el primero reconocimiento e identificación de piezas mecánicas mediante momentos invariantes de Hu y una red neuronal artificial en el software MATLAB. El segundo se basa en la identificación de patrones de colores mediante la librería OpenCV en Python para la orientación del robot. Se realiza una intercomunicación entre software MATLAB- Python mediante el programa VSP (Virtual Serial Port Emulator) entre los dos programas intercambian datos como la respuesta de la red neuronal artificial, la posición donde se encuentra el objeto y la información para el posicionamiento del robot dentro del entorno real de trabajo. Los patrones a discriminar son: tuercas, pernos y terminales que serán clasificados por el robot NAO como piezas mecánicas de una línea de producción. Se desarrolló un algoritmo para la evasión de cualquier obstáculo ubicado en la superficie de movilidad del androide, para esto se utilizó los sensores bumpers de los pies, el cual se activará para que pueda rodearlo y seguir con la trayectoria, es importante detallar que para obtener un movimiento de forma rectilínea se realizó varios métodos de corrección de posición, teniendo así un óptimo funcionamiento del sistema.
Translated abstract: This document details the construction and operation of an intelligent system with artificial vision, this is composed of two algorithms: first it is recognition and identification of mechanical parts through Hu's invariant moments and an artificial neural network in MATLAB software. Second is based on the identification of color patterns through the OpenCV library in Python for robot orientation. It do an intercommunication between MATLAB-Python software through the VSP program (Virtual Serial Port Emulator) between the two programs, exchanging data such as the response of the artificial neural network, the position where the object is located and the information for positioning the robot of the real working environment. The patterns to be discriminated are: screw, pins and terminals that will be classified by the NAO robot as mechanical parts of a production line. An algorithm was developed for the evasion of any obstacle located in the surface of mobility of the android, for this were used the sensors bumpers of the feet, which will be activated that it can surround it and continue with the trajectory, it is important to detail that to obtain A rectilinear movement was performed several methods of correction of position, thus having an optimal functioning of the system.
Keywords: INTELIGENCIA ARTIFICIAL
ROBOTS
Issue Date: Jan-2018
URI: http://dspace.ups.edu.ec/handle/123456789/15012
Language: spa
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