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Title: Desarrollo de un prototipo de robot móvil de competencia multi-categoría
Authors: Aldaz Andrade, Luis Aníbal
Orellana Torres, Rubén Darío
Advisor: Pérez Checa, Aníbal Roberto
Keywords: INGENIERÍA DE PROTOTIPOS
ROBOTS
Issue Date: Aug-2017
Abstract: Con una mayor acogida de la robótica de competencia en el país, y el desarrollo de diversos torneos a nivel de Institutos de Educación Superior, el presente trabajo opta por el diseño e implementación de un modelo de robot multi-categoría, que permita participar en varias categorías en una misma competencia con un solo prototipo. Basándose en estudios se determinó las características comunes de los robots de competencia que podrían ser integrados, se realizó una unificación de los robots seguidor de línea velocista, seguidor destreza y robot laberinto por medio del diseño y desarrollo de un chasis de tipo modular el cual respecta la mecánica/electrónica individual de los robots para hacerlos competitivos en su entorno. Mediante el desarrollo de sistemas de control en lazo cerrado y algoritmos PD (Proporcional y Derivativo), se logró que cada robot cumpla con sus objetivos específicos en competencia y esto se comprobó mediante pruebas de campo usando réplicas de las pistas del CER (Concurso Ecuatoriano de Robótica) 2015 y 2016, SALESBOT2017 ,además para validar el prototipo, el robot multi-categoría fue sometido a competencias nacionales como representante de la UPS-UIO, y se consiguió estar entre los tres primeros podios.
Description: With a greater acceptance of robotics competition in the country, and the development of various tournaments at the level of Institutes of Higher Education, this paper opts for the design and implementation of a multi-category robot model, which allows participation in several Categories in the same competition with a single prototype. Based on studies the common characteristics of the competition robots that could be integrated were determined, a unifying of the robots follower of line sprinter, follower dexterity and robot labyrinth was realized by means of the design and development of a chassis of type modular that respects The individual mechanics / electronics of robots to make them competitive in their environment. Through the development of closed loop control systems and PD algorithms (Proportional and Derivative), each robot could meet its specific objectives in competition and this was verified by field tests using tracks replicas of the CER 2015- 2016 and SALESBOT 2017, in addition to validate the prototype, the multi-category robot was submitted to national competencies as representative of the UPS-UIO, and managed to be among the first three podiums.
URI: http://dspace.ups.edu.ec/handle/123456789/14538
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