Desarrollo de un sistema de visión artificial a través de una tarjeta de desarrollo para controlar el Brazo Robótico Mitsubishi

Abstract

Existen tareas en las cuales se requiere de movimientos del brazo humano, pero por el peligro que representan tanto para la salud como para la vida del ser humano no son posibles realizarlas en el sitio, lo aconsejable es ejecutar todas las acciones necesarias a una distancia segura para las personas, para ello se puede hacer uso de Robots los cuales pueden comandarse remotamente. El brazo robótico puede replicar los movimientos del brazo humano para ejecutar este tipo de tareas en donde existe un riesgo considerable para la salud e integridad de una persona. Este proyecto propone una herramienta para el reconocimiento de los movimientos de un brazo humano y su posterior réplica para dar un mayor alcance a las tareas que no son posibles realizarlas por personas. El presente proyecto de titulación tiene como objetivo realizar la captura de movimientos simples del brazo humano para su posterior réplica en el brazo robótico MITSUBISHI MELFA RV-2AJ perteneciente a la Universidad Politécnica Salesiana. Para ejecutar el proyecto, se construyó un cuarto obscuro, en donde se encuentran ubicadas las dos cámaras, que recogerán las imágenes de los movimientos que ejecute el brazo humano. La tarjeta Raspberry Pi 3, procesará estas imágenes, realizará un proceso de filtrado y cálculos aritméticos para determinar los ángulos de las junturas (J1, J2, J3) que deberá describir el robot, para replicar el movimiento. Estos datos son enviados hacia la tarjeta Arduino, la misma que es la encargada de realizar la comunicación serial con el brazo MITSUBISHI.