Implementación de un Sistema de Control Aplicado al Posicionamiento de un robot Stewart-Gough didáctico, para seguir el movimiento de un foco de luz.

Abstract

Este documento presenta la implementación de un sistema de control aplicado al posicionamiento de un robot Stewart-Gough didáctico, para seguir el movimiento de una fuente de luz. Se usó un control de lazo cerrado debido a que es necesario conocer el valor de los voltajes en cada uno de los sensores así también como las distancias de los actuadores lineales. Para la implementación mecánica de la plataforma Stewart-Gough fue necesario utilizar accesorios como las articulaciones tipo rótula prismática y universal que permiten los movimientos rotacionales y traslacionales de los actuadores lineales con respecto a la plataforma móvil y la base fija. En el control de lazo cerrado (Feedback) se realizaron distintas pruebas de calibración en los voltajes recibidos por los paneles fotovoltaicos y los actuadores lineales, a través de la conversión analógica digital (A/D) que proporciona la tarjeta Arduino Mega 2560 para sus correspondientes comparaciones y condiciones en la programación del software Matlab, obteniendo movimientos diferentes de la plataforma Stewart-Gough. Se desarrolló una interfaz humano-máquina (HMI) con características amigables para el usuario; la misma que consta de un control manual y automático, que posee 3 ventanas en las que el usuario podrá manejar de manera didáctica la plataforma Stewart-Gough desarrollada.