Diseño e implementación de un MRaaS, manipulador robótico tipo Scara como servicio en la nube.

Abstract

Hoy en día existen muchos diseños y aplicaciones que implican comunicación, control y computación. Estas aplicaciones generan sistemas de control de red, que son sistemas que consisten en una multitud de entidades integradas, nodos sensores acoplados a través de una red de comunicación común para la manipulación y el control de los procesos físicos, como también de dispositivos robóticos, generando aplicaciones que se están volviendo omnipresentes y utilizadas en varias áreas como la salud, la gestión de desastres, fabricación flexible, la educación, etc., pero su aplicación todavía se enfrenta a varios retos, como el costo y la eficiencia de los recursos. Este trabajo se centra en la implementación de un servicio en la nube para el control remoto de un manipulador robótico, generando en su desarrollo una infraestructura (IaaS) para el brazo robótico cuyo servicio se programa en C # (PaaS) que da acceso a los usuarios remotos (SaaS) para crear una unidad MRaaS. Se diseña una base de datos relacional con las tablas y campos necesarios para cubrir con: gestión de usuarios, gestión de estaciones, permisos y jerarquías de uso de la plataforma, gestión de sesiones, conexiones y registros, se utiliza sistemas modulares en el lado de la estación de trabajo y además capacidades de soporte para diversos actuadores robóticos que pueden ser manipulados simultáneamente, además del uso del sensor Kinect para la detección de movimientos deseados.