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Title: Diseño e implementación de un MRaaS, manipulador robótico tipo Scara como servicio en la nube.
Authors: Pilatasig Chanatasig, Edison Mauricio
Advisor: Pillajo Angos, Carlos Germán
Keywords: SITIOS WEB
SISTEMAS DE CONTROL
ROBOTS
MOVIMIENTOS MECÁNICOS
Issue Date: Dec-2015
Abstract: Hoy en día existen muchos diseños y aplicaciones que implican comunicación, control y computación. Estas aplicaciones generan sistemas de control de red, que son sistemas que consisten en una multitud de entidades integradas, nodos sensores acoplados a través de una red de comunicación común para la manipulación y el control de los procesos físicos, como también de dispositivos robóticos, generando aplicaciones que se están volviendo omnipresentes y utilizadas en varias áreas como la salud, la gestión de desastres, fabricación flexible, la educación, etc., pero su aplicación todavía se enfrenta a varios retos, como el costo y la eficiencia de los recursos. Este trabajo se centra en la implementación de un servicio en la nube para el control remoto de un manipulador robótico, generando en su desarrollo una infraestructura (IaaS) para el brazo robótico cuyo servicio se programa en C # (PaaS) que da acceso a los usuarios remotos (SaaS) para crear una unidad MRaaS. Se diseña una base de datos relacional con las tablas y campos necesarios para cubrir con: gestión de usuarios, gestión de estaciones, permisos y jerarquías de uso de la plataforma, gestión de sesiones, conexiones y registros, se utiliza sistemas modulares en el lado de la estación de trabajo y además capacidades de soporte para diversos actuadores robóticos que pueden ser manipulados simultáneamente, además del uso del sensor Kinect para la detección de movimientos deseados.
Description: Today there are many designs and applications involving communication, control and computing. These applications generate network control systems, which are systems composed of a lot of integrated entities, sensor nodes coupled through a common communication network for manipulation and physical control processes, as well as robotic devices, network control systems are generating applications that are becoming ubiquitous and useful in several areas such as health care, disaster management, flexible manufacturing, education, etc., but network control systems implementation still faces several challenges such as cost and efficiency of resources. This work focuses on the implementation of a cloud service for remote control of a robotic manipulator, that develops an infrastructure (IaaS) for the robotic arm, a service is programmed in C # (PaaS) that gives access to remote users (SaaS) to create a MRaaS unit. A relational data base with tables and fields needed is created to cover with: user management, station management, permissions and hierarchies for using the platform, session management, connection and records, modular systems are used on the side of the workstation and also capabilities to support various robotic actuators in order to be manipulated simultaneously, and the use of Kinect sensor for detecting the desired movements.
URI: http://dspace.ups.edu.ec/handle/123456789/11616
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