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Title: Diseño e implementación de una plataforma intercial de dos grados de libertad y evaluación del modelado matemático a través de matlab/simulink.
Authors: Alcívar Cevallos, Vanessa Indaura
Parrales Duarte, Irene Tamara
Advisor: Cajo Díaz, Ricardo
Keywords: PLATAFORMA INERCIAL
PANEL TÁCTIL
MOTOR DC
MATLAB
Issue Date: May-2015
Abstract: In this paper the "Design and Implementation of an inertial platform with two degrees of freedom and mathematical modeling" which emulate the behavior of the proposed system is developed. In this context the mechanical and electronic sketch of the stages that conform the inertial platform for that engine, power controllers (h bridge), microcontroller, touch panel (touch screen) and analog accelerometer AXDL-335 which are used to find the angles of inclination and position of the object to be located on the platform. The main board has microcontrollers as 18F6722 and 16F886 that are responsible for the compatibility and bi-directional data transfer between the platform and the data acquisition board (PCI-1711), which allows us to communicate with Matlab / Simulink, the others components are commercial rates. After the selection and design of each stage of the system electronics, the next step was to find the mathematical model of each stage through physical laws and polynomial approximations for the h bridge and the accelerometer. To evaluate the performance of each model using Matlab / Simulink tool to analyze by simulation and verification the characteristics of answers temporary and permanent. Finally, the comparison between the total mathematical model obtained vs. the actual inertial platform is presented.
Description: En el presente trabajo se realiza el “Diseño e Implementación de una Plataforma Inercial de dos grados de libertad y modelado matemático” el cual emulará el comportamiento del sistema propuesto. Bajo este contexto se realiza el delineamiento mecánico y electrónico de las etapas que conformaran la plataforma inercial, para aquello se emplean motores, controladores de potencia (puente h), microcontrolador, panel táctil (touch screen) y acelerómetro analógico AXDL-335 con los cuales se obtendrán los ángulos de inclinación y posición del objeto que se ubique sobre la plataforma. La tarjeta principal en donde consta los microcontroladores 18F6722 y 16F886 , realizada por los autores, se encarga de la compatibilidad y transferencia de datos bidireccionales entre la plataforma y la tarjeta de adquisición de datos (PCI-1711) , la cual permite comunicarnos con Matlab/Simulink, el resto de componentes son tipos comerciales. Luego de la selección y diseño de cada etapa electrónica del sistema, el siguiente paso fue encontrar el modelo matemático de cada etapa a través de leyes físicas y aproximaciones polinómicas tanto para el puente h y acelerómetro. Para evaluar el desempeño de cada modelo se hace el uso de la herramienta Matlab/Simulink, que permite analizar mediante simulación y verificación de las características de la respuesta temporal y permanente. Finalmente se presenta la comparativa entre el modelo matemático total obtenido vs la plataforma inercial real.
URI: http://dspace.ups.edu.ec/handle/123456789/10426
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