Desarrollo de un sistema de teleoperación de brazo robótico mediante Kinect para la emulación del movimiento del brazo de un operador
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http://dspace.ups.edu.ec/handle/123456789/27765
Title: | Desarrollo de un sistema de teleoperación de brazo robótico mediante Kinect para la emulación del movimiento del brazo de un operador |
Authors: | Córdova Legarda, Diego Javier |
Advisor: | Gavilánez Gamboa, Tomás Santiago |
Abstract: | Currently, the manipulation of articulated robotic arms poses significant challenges due to the robustness of movements and communication delays, which can hinder operators' tasks in environments where precision is crucial. To address this issue, a teleoperation system has been developed for a KUKA KR10 robotic arm, using the Kinect sensor to replicate operator arm movements with increased fluidity and improved response times. To implement this system, communication is established via a crossover network cable between the computer and the robot controller. C3Bridge is utilized on the KRC4 controller as a bridge to access the KUKA robot. Additionally, RoboDK software serves as an intermediary to transmit Kinect-captured movements and execute them on the actual robot through a program running cyclically on the robot. The integration of software and hardware results in an effective teleoperation system that replicates operator arm movements. Validation of this system is achieved through pick and place tests conducted with the robot, enabling smoother execution of robotic arm movements. |
Translated abstract: | En la actualidad, la manipulación de brazos robóticos articulados presenta desafíos significativos debido a la robustez de los movimientos y los retrasos en la comunicación, lo cual puede dificultar la tarea de los operadores en entornos donde la precisión es crucial. Para abordar esta problemática, se ha desarrollado un sistema de teleoperación para un brazo robótico KR10 de la marca KUKA, utilizando el sensor Kinect para replicar los movimientos del brazo del operador con mayor fluidez y tiempos de respuesta mejorados. En la fase final de pruebas, se verificó que el robot es capaz de seguir la trayectoria determinada por el operador de manera eficaz. Durante esta evaluación, se examinaron meticulosamente el tiempo de respuesta del robot y la precisión de sus movimientos. La integración entre software y el hardware utilizados resulta en un sistema de teleoperación eficaz que replica los movimientos del brazo del operador. Este resultado se valida mediante pruebas de pick and place realizadas con el robot, lo que permite una ejecución más fluida en los movimientos del brazo robótico. |
Keywords: | TELEOPERACIÓN KINECT ROBODK BRAZO ROBÓTICO KUKA KR10 |
Issue Date: | 2024 |
URI: | http://dspace.ups.edu.ec/handle/123456789/27765 |
Language: | spa |
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