Control de brazo robótico mediante el mando de nunchuk de Nintendo para el movimiento de objetos livianos de personas con discapacidad leve

Abstract

Este proyecto se centra en la elaboración de un prototipo de brazo robótico destinado a personas con poca movilidad en las extremidades superiores, utilizando un algoritmo que permita controlar un brazo robótico construido por impresión 3D y manipulado con un mando Nunchuk de Nintendo, aprovechando la funcionalidad de sus sensores. El dispositivo, modelado en 3D con SolidWorks e impreso con Ultimaker Cura, permite levantar objetos de peso ligero y medio. Tres servomotores permiten movimientos en los ejes X, Y, Z. Un cuarto motor controla la apertura y cierre de la pinza del brazo. En el proceso, después de la impresión 3D, se instalaron los motores y se realizaron pruebas iniciales con una protoboard y módulos Arduino Nano, los mismos que incluían conexión Bluetooth. Posteriormente, se sustituyeron por placas individuales, pero manteniendo la configuración maestro-esclavo para el control vía Bluetooth. El sistema se compone de dos estaciones: la maestra, conectada al brazo del usuario y equipada con un controlador Nunchuk; y la esclava, alojada en una caja de acrílico y equipada con módulo Bluetooth, Arduino Nano y fuente de alimentación, todo lo cual controla el brazo robótico.