Diseño y construcción de 2 robots hexápodos HESEEX-UPS para laboratorio de micro robótica de la UPS

Abstract

Los sistemas del proyecto son dos robots hexápodos llamados “Hansel” y “Gretel”, cada uno con una aplicación específica. Sus seis patas están dispuestas paralelamente en una estructura o chasis; se mueven dos a dos, gobernadas por un microcontrolador. Dependiendo de su complejidad, se los dota de sensores y se crea una aplicación de software. Robot Hexápodo “Gretel”: primera aplicación, control del desplazamiento en base a diferentes pulsantes para cada uno de los movimientos y a la cámara de A/V que trasmitirá señales de video. La comunicación entre el mando y el robot será mediante un transmisor de radiofrecuencia 433.92 MHz RF transmisor – receptor y microcontroladores PIC de MicroChip, además de una tarjeta controladora de 18 servomotores comandada por un PIC16F877A. Robot Hexápodo “Hansel”: segunda aplicación integrada por 2 sensores ultrasónicos SRF05 y la PCB controlada por el PIC16F877A, encargada del movimiento previo el reconocimiento de obstáculos a una cierta distancia; además, emitirá un sonido grabado en formato “.wav”, insertados en el chip ISD2560.