Diseño y contrucción de un robot antropomórfico industrial de 5 grados de libertad más efector final con aplicaciones didácticas reales y su propio software de control desde una PC

Abstract

En la tesis planteada” Diseño y construcción de un robot antropomórfico industrial de 5 grados de libertad más efector final con aplicaciones didácticas reales y su propio software de control desde una PC.” Se describe como se construyó un robot desde cero, que los autores lo denominan ARIS 1.0 (Robot Antropomórfico Industrial Salesiano). El propósito es de utilizar el robot para el uso del laboratorio de automatismo industrial de la Universidad Politécnica Salesiana sede Guayaquil y la materia de Automatización Industrial contribuyendo con el aprendizaje de los estudiantes de Ingeniería Electrónica. El robot creado tiene sensores dentro de su estructura mecánica y sensores externos para captar y recopilar información de posición y orientación de las articulaciones utilizando cables y conectores especiales usados en la aviación para enviar sin interferencia señales de datos y de control por un mismo conector. El diseño de las piezas mecánicas estructurales que se construyeron para el Robot ARIS 1.0 es inédito, tal como la PINZA o GRIPPER. El robot es programado y controlado mediante software diseñado en el lenguaje de programación LABVIEW versión 7.1. El firmware de los microcontroladores se desarrolló en el lenguaje PicBasicPro y su compilador de bajo nivel para la comunicación Robot – PC mediante algoritmos de control. La Interfaz Hombre-Máquina (HMI) del robot es la pantalla que visualiza todos los controles virtuales para la programación y control.