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Title: Estudio, diseño y construcción de una plataforma robótica didáctica tipo Stewart aplicada al estudio de controladores difusos
Authors: González Alvarez, Natalia Ximena
Reinoso Mendoza, Efrén Patricio
Advisor: Calle Ortiz, Eduardo Robinson
Keywords: ROBÓTICA
ROBOTS
CIRCUITOS INTEGRADOS DIGITALES
TEORÍA DEL CONTROL
Issue Date: Mar-2011
Description: El estudio de la robótica, y sus aplicaciones en la actualidad, nos lleva a analizar y estudiar nuevas aplicaciones que pueden aportar avances tecnológicos en nuestro medio. Por esta razón, hemos estudiado a profundidad la Plataforma Stewart, que es un tipo específico de robot paralelo (denominado así por la configuración física de sus actuadores), el cual, frente a otras configuraciones de robots, presenta varias ventajas en su precisión de operación, y en la fuerza de trabajo. El análisis matemático de la cinemática del robot, así como un análisis y diseño mecánico del mismo, nos lleva a la construcción de una Plataforma Stewart, cuya finalidad principal, será la de funcionar como base de evaluación de sistemas de control, a nivel educacional. Para comprobar la funcionalidad didáctica de este robot construido, se han estudiado los Controladores de Lógica Difusa. Este tipo de controladores, tienen la ventaja de que su implementación se realiza de acuerdo a reglas cualitativas, las que nos permiten que el sistema pueda ajustarse a condiciones que matemáticamente pueden ser impredecibles, y que afectarían de gran manera a los sistemas de control tradicionales. Este estudio, detalla los tipos de controladores difusos existentes, los métodos de definir sus variables de ingreso y salida, y las reglas de funcionamiento. Estudiado el funcionamiento la implementación computacional de este tipo de controladores, se ha procedido a analizar diferentes variantes de los mismos, que serán aplicados sobre la Plataforma Stewart construida. Como culminación de este proyecto, y para demostrar la aplicabilidad didáctica de la Plataforma Stewart construida, hemos diseñado propuesto una aplicación de balance de un objeto sobre la base móvil del robot. Este sistema deberá detectar la posición de la pelota en la base indicada (cuya detección se la realiza por un sistema de visión artificial), ingresar dicha posición en el sistema de control (donde se han realizado pruebas con varios controladores distintos, para comparar su rendimiento en las mismas condiciones de funcionamiento), y cambiar la posición de los actuadores, de tal manera, que si colocamos la pelota objeto de prueba, en una posición arbitraria, el robot deberá llevarla al centro de la plataforma, y equilibrarla en dicha posición...
URI: http://dspace.ups.edu.ec/handle/123456789/1921
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