Desarrollo del estado del arte del equilibrio para el robot uniciclo

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dc.contributor.advisorNúñez Verdezoto, Hamilton Leonardo-
dc.contributor.authorGaybor Valverde, Jorge Luis-
dc.date.accessioned2019-09-19T14:31:35Z-
dc.date.available2019-09-19T14:31:35Z-
dc.date.issued2019-09-
dc.identifier.urihttps://dspace.ups.edu.ec/handle/123456789/17829-
dc.descriptionEste documento analiza tres modelos de robot uniciclo, los cuales muestran la estructura, los modelos matemáticos aplicados y el tipo de controlador que actúa para lograr el equilibrio en ambas direcciones, una longitudinal y otra lateral, bajo perturbaciones inciertas y efectos no lineales inherentes que se basan en principios matemáticos de Lagrange para poder obtener el valor del error de cada uno de los modelos con el análisis de medida inercial en los ejes, donde se analizará cuál tiene el mejor desempeño. Además, del control del error por medio de los controles LQR y LQR+I.spa
dc.description.abstractThis document details three existing unicycle robot models, which show the structure, the applied mathematical models and the type of controller that acts to achieve balance in both directions, longitudinal and lateral, under uncertain disturbances and inherent nonlinear effects that are based in mathematical principles such as Lagrange to be able to obtain the value of the error of each of the models with the analysis of inertial measurement in the axes, where it is analyzed it has the best performance. In addition, error control by means of the LQR LQR+I controls.spa
dc.language.isospaspa
dc.rightsopenAccessspa
dc.rightsAtribución-NoComercial-SinDerivadas 3.0 Ecuador*
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/ec/*
dc.subjectINGENIERÍA ELECTRÓNICAspa
dc.subjectANÁLISIS DE SISTEMASspa
dc.subjectINNOVACIONES TECNOLÓGICASspa
dc.subjectCONTROL AUTOMÁTICOspa
dc.subjectROBOTSspa
dc.titleDesarrollo del estado del arte del equilibrio para el robot uniciclospa
dc.typebachelorThesisspa
ups.carreraIngeniería Electrónicaspa
ups.sedeSede Quitospa
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