Diseño y desarrollo de un prototipo inteligente de Robot móvil escalador con configuración Tri-Star Wheel controlado por microcontroladores PIC, con sensores y actuadores

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dc.contributor.advisorAguayo Morales, José Luis-
dc.contributor.authorCueva Aguavil, Willian Patricio-
dc.contributor.authorRomán Suasnavas, Fanny de las Mercedes-
dc.date.accessioned2019-04-25T20:58:11Z-
dc.date.available2019-04-25T20:58:11Z-
dc.date.issued2008-04-
dc.identifier.urihttp://dspace.ups.edu.ec/handle/123456789/17251-
dc.descriptionHay diversos tipos de robots móviles, con piernas, orugas, ruedas, combinaciones híbridas de estos, etc., todos y cada uno de ellos diseñados para desplazarse en diferentes ambientes. Esta tesis se planteó como objetivo el “diseñar y desarrollar un prototipo inteligente de robot móvil escalador con configuración Tri – Star Wheel controlado por microcontroladores PIC, con sensores y actuadores”, el cual es un robot diseñado para avanzar sorteando obstáculos, escalar gradas, y verificando condiciones del espacio, de manera que permita un avance seguro, gracias a la búsqueda por grafos y el control con el sensor ultrasónico. El prototipo posee cuatro ejes “Y” con tres ruedas cada uno, y tres motores DC a 12[V], 3 [A] con cajas de reducción internas; dos de estos son usados para el avance, retroceso y escalada; y el otro para el control de la dirección (izquierda y derecha). Dado el tamaño de las ruedas (2 [cm.] de radio), y el diseño de las “Y’s”, el prototipo no puede escalar gradas superiores a 4 [cm.] de alto. Para alimentar los motores y el circuito de control, se uso una batería de de 12 [V] 9 [A] recargable, con un peso de 0,5 [Kg.], que no afecta a la capacidad del movimiento, según se comprobó en las pruebas hechas con el prototipo. La estructura mecánica del prototipo se realizó en aluminio, acero, acrílico, y plástico; para conseguir que sea robusto y ligero minimizando el peso. Alcanzando un peso total de 11 [Kg.]. Para reducir la velocidad y aumentar el torque, se cambiaron los parámetros y dimensiones de las “Y’s” junto con los motores par conseguir el objetivo de escalar gradas. En el circuito de control también se realizaron cambios, dada a la dificultad de encontrar sensores ultrasónicos en el mercado local, A esto también se le añadieron varios cambios en las placas electrónicas, para acoplar todo el sistema de control, logrando un funcionamiento aceptable.spa
dc.description.abstractThere are different types of mobile robots of locomotion: crawler track; with legs; wheels; and hybrid combinations, each of this types are designed to operate and perform task in different environments. The main objective of the thesis is “to design and develop an intelligent prototype robot that is capable of performing movements like climbing of stairs with Tri – Star Wheel configuration controlled by PIC microcontrollers, sensors and activators.” The primary concept of the design is to permit the prototype robot to move and avoid obstacles, scan the condition of the route for secure continuation of its movement, which is provided by the grafos, permitting the search and the ultrasonic sensor control. The prototype robot posses four (4) “Y” axes each with three (3) wheels, and three (3) 12[V], 3[A], DC motors with internal reduction housed in a box, two (2) of these motors are employed for the forward, reverse and climbing movements, the other motor, to control the left and right movement. Due to the size of the wheels (2 [cm.] radius) and the design of the “Y’s”, the prototype is limited to climb the stairs that are greater than four (4) centimeters in height. The energy required for the motors and the control circuit are provided by one (1) 12 [V], 3 [A], rechargeable battery weighing 0,5 kilograms, the weight do not affect the performance of the prototype based on trial experiments. To achieve that the structure of the prototype is strong and light, the combination of aluminum, steel, acryl and plastic was employed. The total weight of the prototype is eleven (11) kilograms. To reduce the velocity and increase the torque, it was necessary to change the parameter and the dimension of the “Y’s” including the motors as to obtain the required results to climbing the stairs. It was necessary to change the control circuit due to difficulty encountered in locating the proper ultrasonic sensors in local market, requiring the reprogramming the main processor (mother board) on various occasions.spa
dc.language.isospaspa
dc.rightsopenAccessspa
dc.rightsAtribución-NoComercial-SinDerivadas 3.0 Ecuador*
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/ec/*
dc.subjectINGENIERÍA DE SISTEMASspa
dc.subjectINGENIERÍA DE PROTOTIPOSspa
dc.subjectROBOTSspa
dc.subjectMICROCONTROLADORESspa
dc.subjectROBÓTICAspa
dc.subjectINTELIGENCIA ARTIFICIALspa
dc.titleDiseño y desarrollo de un prototipo inteligente de Robot móvil escalador con configuración Tri-Star Wheel controlado por microcontroladores PIC, con sensores y actuadoresspa
dc.typebachelorThesisspa
ups.carreraIngeniería de Sistemasspa
ups.sedeSede Quitospa
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