Diseño de un algoritmo de control para el péndulo invertido simple marca feedback modelo 33-936s usando variables de estado.

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Title: Diseño de un algoritmo de control para el péndulo invertido simple marca feedback modelo 33-936s usando variables de estado.
Authors: Cifuentes Briones, Carlos Luis
Advisor: Peñaranda Idrovo, Vicente
Abstract: The inverted pendulum is a non-linear and unstable system which is composed of a freely moving car in the horizontal axis with a pivot with the freedom to oscillate 360⁰. This project designs three control alternatives: The Control algorithm for State variables, PID control algorithm and MPC algorithm (Predictive control based on model). Before the stage of designing the control algorithms, the mathematical model of the servo-mechanical system of the inverted pendulum must be made. This is the main factor to the linearization of the system at its equilibrium point. Once the system is linearized the model is presented in the Matlab software at the platform Simulink. The analysis, model and simulation of the system allow us to conduct the objectives of this project. The analysis of the performance of these controllers is compared between them at its steady state.
Translated abstract: El péndulo invertido es un sistema no-lineal e inestable que está compuesto por un carro que se desplaza libremente en dirección horizontal en el cual se encuentra un pivote con libertad de oscilar. En este proyecto se presenta el diseño de tres alternativas de control: Algoritmo de control por Variables de estado, Algoritmo de control PID y Algoritmo MPC (Control Predictivo basado en modelo). Antes de diseñar los algoritmos de control se debe hacer un modelo matemático del sistema servo-mecánico del péndulo invertido. Para después linealizar el sistema en su punto de equilibrio. Una vez linealizado el sistema los controladores son diseñados en el software de Matlab/ Simulink. El análisis, modelado y simulación del sistema nos conduce a concretar los objetivos planteados. El desempeño de estos controladores va a hacer comparado por análisis en su estado estacionario.
Keywords: PÉNDULO INVERTIDO
VARIABLES DE ESTADO
ALGORITMOS
MATLAB
Issue Date: 2018
URI: http://dspace.ups.edu.ec/handle/123456789/16826
Language: spa
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