Control de un cuadricóptero teleoperado con manipulador incorporado para el movimiento de objetos.

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Title: Control de un cuadricóptero teleoperado con manipulador incorporado para el movimiento de objetos.
Authors: Jaramillo Lascano, Álvaro Ricardo
Salazar Luna, Diego Andrés
Advisor: Pérez Checa, Aníbal Roberto
Abstract: Existen entornos físicos de riesgo donde se requiere que las actividades se las realice de modo remoto con el fin de precautelar la seguridad de las personas, para ello se hace uso de la tecnología puesta a disposición, las principales herramientas utilizadas como reemplazo a las personas son los robots. Este proyecto técnico de titulación tiene como objetivo implementar un vehículo aéreo teleoperado con manipulador incorporado, el cuadricóptero de arquitectura híbrida utiliza dos módulos electrónicos de control; el primero es un controlador de vuelo CC3D Revolution que dispone de varios sensores como barómetro, altímetro, giroscopio, necesarios para mantener la estabilidad del vehículo aéreo durante las maniobras; y, el segundo es un módulo Arduino Pro Mini que se encarga de controlar los movimientos de los servomotores que forman parte del manipulador de 3 grados de libertad. Se realizaron las pruebas de verificación del sistema híbrido en un entorno al aire libre donde se pudo comprobar que el cuadricóptero requiere del 75% de aceleración para el despegue a causa del exceso de peso, lo cual incidió en la falta de maniobrabilidad durante el vuelo. Para corregir dicho problema se redujo el peso del sistema en un 27% al remover la batería, realizando pruebas de vuelo más exhaustivas en un entorno cerrado se logró el despegue con el 50% de aceleración donde se obtuvo una respuesta inmediata al desplazamiento y a los estímulos externos corrigiendo su posición e inclinación para mantener la estabilidad durante el traslado de objetos desde 3 posiciones a diferentes alturas.
Translated abstract: There are physical risk environments where activities are required to be carried out remotely in order to safeguard the safety of people, so that the technology made available is used, the main tools used as a replacement for the children. robots. This technical titling project aims to implement a teleoperated aerial vehicle with built-in manipulator, the hybrid architecture quadcopter uses two electronic control modules, the first is a CC3D Revolution flight controller that has several sensors such as barometer, altimeter, gyroscope, necessary to maintain the speed of the aerial vehicle during the maneuvers and the second in an Arduino Pro Mini module that is responsible for controlling the movements of the servomotors that are part of the manipulator of 3 degrees of freedom. System verification tests were performed in an outdoor environment where it was found that the quadcopter require 75% acceleration for takeoff due to excess weight, which implied the lack of maneuverability during the flight. To correct the problem, the weight of the system is reduced by 27% when the battery is removed, to perform more exhaustive flight tests in a closed environment, the takeoff was achieved with 50% of the acceleration, when an immediate response was obtained at the rhythm of external stimuli correcting their position and inclination to maintain speed during the movement of objects from 3 positions at different heights.
Keywords: ELECTRÓNICA
INGENIERÍA
TECNOLOGÍA
MÁQUINAS ELECTRÓNICAS
VEHÍCULOS ESPECIALES
Issue Date: Dec-2018
URI: http://dspace.ups.edu.ec/handle/123456789/16556
Language: spa
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