Control de un cuadricóptero teleoperado con manipulador incorporado para el movimiento de objetos.

Abstract

Existen entornos físicos de riesgo donde se requiere que las actividades se las realice de modo remoto con el fin de precautelar la seguridad de las personas, para ello se hace uso de la tecnología puesta a disposición, las principales herramientas utilizadas como reemplazo a las personas son los robots. Este proyecto técnico de titulación tiene como objetivo implementar un vehículo aéreo teleoperado con manipulador incorporado, el cuadricóptero de arquitectura híbrida utiliza dos módulos electrónicos de control; el primero es un controlador de vuelo CC3D Revolution que dispone de varios sensores como barómetro, altímetro, giroscopio, necesarios para mantener la estabilidad del vehículo aéreo durante las maniobras; y, el segundo es un módulo Arduino Pro Mini que se encarga de controlar los movimientos de los servomotores que forman parte del manipulador de 3 grados de libertad. Se realizaron las pruebas de verificación del sistema híbrido en un entorno al aire libre donde se pudo comprobar que el cuadricóptero requiere del 75% de aceleración para el despegue a causa del exceso de peso, lo cual incidió en la falta de maniobrabilidad durante el vuelo. Para corregir dicho problema se redujo el peso del sistema en un 27% al remover la batería, realizando pruebas de vuelo más exhaustivas en un entorno cerrado se logró el despegue con el 50% de aceleración donde se obtuvo una respuesta inmediata al desplazamiento y a los estímulos externos corrigiendo su posición e inclinación para mantener la estabilidad durante el traslado de objetos desde 3 posiciones a diferentes alturas.