Implementación de un algoritmo de búsqueda informada en el robot móvil Robotino de Festo para la obtención de la trayectoria mas óptima en tiempo real dentro de un entorno controlado.

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Title: Implementación de un algoritmo de búsqueda informada en el robot móvil Robotino de Festo para la obtención de la trayectoria mas óptima en tiempo real dentro de un entorno controlado.
Authors: Gualotuña Villavicencio, Roberto Jairo
LLinín Rea, Edisson Orlando
Advisor: Tufiño Cárdenas, Rodrigo Efraín
Translated abstract: Con los avances que se ha realizado en la robótica móvil se tienen en la actualidad robots móviles que realizan tareas de manera autónoma, y junto con el empleo de la Inteligencia Artificial se logra incrementar su grado de autonomía en tareas mucho más complejas como son: búsquedas, exploración, supervisión, etc. El presente proyecto de tesis hace uso del robot móvil Robotino de FESTO para realizar tareas de búsqueda en tiempo real utilizando el algoritmo de búsqueda informada A*, con el fin de encontrar el camino de menor coste dentro de un entorno controlado. El sistema de control está basado en una arquitectura deliberativa, es decir, constituida de un nivel superior y un nivel inferior, las mismas que se comunican a través de una WLAN. El nivel superior de la arquitectura de control se encuentra en un computador donde se ejecuta el algoritmo de búsqueda informada A* y el software para el control del Robotino desarrollados bajo la plataforma C# .NET, mientras que los caminos generados por el algoritmo de búsqueda son ejecutados por el nivel inferior de la arquitectura de control (hardware Robotino) a través de órdenes enviadas del nivel superior utilizando todas las librerías necesarias para el análisis de la información proveniente del entorno de trabajo, llevando de esta manera al robot móvil Robotino de FESTO por los caminos más eficientes al momento de desplazarse desde un estado inicial hacia un objetivo. El sistema de búsqueda ha sido desarrollado con dos funcionalidades, utilizando el robot móvil Robotino de FESTO o independiente de él, con el fin de observar la eficiencia del algoritmo de búsqueda informada con otro tipo de entornos mucho más complejos.
Keywords: INGENIERÍA DE SISTEMAS
ROBOTS
INTELIGENCIA ARTIFICIAL
MANIPULADORES (MECANISMOS)
Issue Date: Jul-2011
URI: http://dspace.ups.edu.ec/handle/123456789/1613
Language: spa
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