Diseño e implementación del algoritmo de control para un robot balance, usando fuzzy logic en la plataforma de national instruments.

Abstract

RESUMEN:

El proyecto se desarrolló en la programación de robot balance utilizando lógica difusa, propuesta del proyecto de titulación es basado en el diseño e implementación de un algoritmo de control para un robot balance, usando fuzzy logic en la plataforma de National Instruments. El desarrollo del proyecto consiste en una primera parte, ensamblar adecuadamente el robot DIY Balanduino Kit y verificar el respectivo funcionamiento. Se realiza el diseño del robot balance en SolidWorks y luego se implementa un algoritmo de control basado en la plataforma de national instruments (Labview 2013) con control lógico difuso que será capaz de balancearse y mantener su equilibrio sobre sus ruedas. Esto se consigue usando un acelerómetro, giroscopio y tarjeta Arduino Mega que nos ayuda en el proceso en tiempo real sobre los ángulos que forma el robot respecto al suelo y así poder obtener una señal de control que será transmitida a los motores de las ruedas para su accionamiento. Además, su monitoreo se realiza desde una PC para poder observar el comportamiento del mismo.

ABSTRACT:

The project is based on the programming of robot balance using fuzzy logic, the proposal of the titling project is based on the design and implementation of a control algorithm for a robot balance, using fuzzy logic in the National Instruments platform. The development of the project consists of a first part, properly assembling the DIY Balanduino Kit robot and verify the respective operation. The design of the robot balance is made in SolidWorks and then a control algorithm based on the platform of national instruments (Labview 2013) is implemented with fuzzy logic control that will be able to balance and maintain its balance on its wheels. This is achieved using an accelerometer, gyroscope and Arduino Mega card that helps us in the real-time process on the angles that the robot forms with respect to the ground and thus obtain a control signal that will be transmitted to the wheel motors for its drive. In addition, its monitoring is done from a PC to observe the behavior of it.