Control de un robot seguidor de línea tipo diferencial mediante visión artificial.

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Title: Control de un robot seguidor de línea tipo diferencial mediante visión artificial.
Authors: Chanco Alvear, Jorge Luis
Advisor: Pérez Checa, Aníbal Roberto
Abstract: Con el impulso de las técnicas de visión artificial aplicado al control de prototipos robóticos nace la necesidad de comprender, aprender, ensayar y desarrollar algoritmos que permitan el control de la navegación de robots seguidores de línea. En el presente trabajo se opta por la implementación de un prototipo de robot de pruebas para el ensayo y validación de algoritmos de visión artificial para los estudiantes del club de robótica de la Universidad Politécnica Salesiana sede Quito campus sur. Basándose en estudios de los diferentes paquetes de software disponibles para el desarrollo de aplicaciones de visión artificial y mediante un análisis de las características técnicas de los diferentes sistemas embebidos, se determinó que la tarjeta Raspberry Pi es idónea para albergar los algoritmos de visión artificial aplicados al caso de estudio. Por medio de la implementación del prototipo robótico junto con el algoritmo de visión artificial, se evaluó su efectividad por medio de pruebas de campo, para lo cual se diseñaron pistas con diferentes grados de dificultad, en las cuales dio como resultados una efectividad del 90% con trayectorias que posean curvas mayores a 10cm de radio y ángulos mayores a 90 grados.
Translated abstract: With the impulse of the artificial vision techniques applied to the control of robotic prototypes, the need arose to understand, learn, test and develop algorithms that allow control of the navigation of line-following robots. In the present work we opted for the implementation of a test robot prototype, for the testing and validation of artificial vision algorithms for the students of the robotics club of the Salesian Polytechnic University headquarters Quito campus south. Based on studies of the different software packages available for the development of artificial vision applications and by analyzing the technical characteristics of the different embedded systems, it was determined that the Raspberry Pi card is suitable to house the artificial vision algorithms applied to the case study. Through the implementation of the robotic prototype together with the artificial vision algorithm, its effectiveness was evaluated by means of field tests, for which tracks with different degrees of difficulty were designed, in which it resulted in an effectiveness of 90% with trajectories that have curves greater than 10 cm radius and angles greater than 90 degrees.
Keywords: TECNOLOGÍA
INGENIERÍA
SOFTWARE DE COMPUTADORAS
COMPUTADORAS ELECTRÓNICAS
PROGRAMACIÓN MATEMÁTICA
MODELOS MATEMÁTICOS
Issue Date: Aug-2018
URI: http://dspace.ups.edu.ec/handle/123456789/15958
Language: spa
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