Control de un robot seguidor de línea tipo diferencial mediante visión artificial.

Abstract

Con el impulso de las técnicas de visión artificial aplicado al control de prototipos robóticos nace la necesidad de comprender, aprender, ensayar y desarrollar algoritmos que permitan el control de la navegación de robots seguidores de línea. En el presente trabajo se opta por la implementación de un prototipo de robot de pruebas para el ensayo y validación de algoritmos de visión artificial para los estudiantes del club de robótica de la Universidad Politécnica Salesiana sede Quito campus sur. Basándose en estudios de los diferentes paquetes de software disponibles para el desarrollo de aplicaciones de visión artificial y mediante un análisis de las características técnicas de los diferentes sistemas embebidos, se determinó que la tarjeta Raspberry Pi es idónea para albergar los algoritmos de visión artificial aplicados al caso de estudio. Por medio de la implementación del prototipo robótico junto con el algoritmo de visión artificial, se evaluó su efectividad por medio de pruebas de campo, para lo cual se diseñaron pistas con diferentes grados de dificultad, en las cuales dio como resultados una efectividad del 90% con trayectorias que posean curvas mayores a 10cm de radio y ángulos mayores a 90 grados.