Prototipo de sistema de visión artificial en un vehículo aéreo no tripulado para la detección de órdenes gestuales

Abstract

El presente proyecto de grado tiene como principal objetivo facilitar la navegación de una nave aérea no tripulada a través de una cámara y utilizando un sistema de visión artificial será capaz de reconocer patrones gestuales que permita controlar sus movimientos. Utilizando el cuadricóptero Ar dron 2.0 se desarrolló un sistema de control basado en gestos corporales que permite manejar los movimientos de translación utilizando visión artificial para identificar los gestos realizados con el torso y brazo de una persona captados por la cámara abordo y trasmitirlos hacia una estación fija es decir un computador portátil que permite procesar el flujo de video haciendo uso del software de Matlab el cual responderá con una acción de movimiento realizada por el operador. El método basado en la apariencia de la imagen permite seleccionar los comandos adecuados que se utilizaron para la creación de la base de datos y el diseño del sistema de vuelo. El sistema de control consta de tres eventos: despegue donde se accede a los pixeles centrales de la imagen y se espera a que las componentes RGB tenga un valor de cero, navegación se utiliza el método de adaptación de correlación para identificar los patrones y aterrizaje donde se extrae las coordenadas del centroide del operador y al salir de la zona de histéresis se procede a realizar dicha acción. Los resultados y factibilidad del sistema desarrollado se comprueban por varios usuarios comparándolo con el sistema convencional permitiendo observar y documentar la versatilidad del proyecto.