Diseño e implementación de un robot hexápodo controlado analámbricamente mediante arduino y android equipado con un director electro óptico

Abstract

Este documento presenta la realización del diseño e implementación de un Robot Hexápodo y de un sistema DEO mediante herramientas de visión Artificial. Se estableció un control on/off con Histéresis para la manipulación de los servos motores teniendo como referencia las coordenadas de posición obtenidas en el procesamiento de la imagen obtenida con un cámara y Labview. Se programaron los algoritmos de control para el DEO en Labview. El sistema DEO se encarga del procesamiento de la imagen a través de una cámara USB, la misma que se conecta a Labview en donde mediante herramientas de visión artificial, se realiza el control para el seguimiento de patrones, saber su posición, tamaño y aproximar la distancia con un medio físico hacia el objeto. El robot Hexápodo es controlado inalámbricamente por bluetooth y realiza movimientos de forma manual y automática con una aplicación en Android personalizada.Al ejecutar el proyecto de titulación se concluye que el procesamiento de imagen mediante herramientas de visión artificial en Labview tiene un de retardo con relación a la imagen en tiempo real, la cual se está obteniendo mediante la cámara USB. Palabras Clave: Locomoción de Robot Hexápodo, Director Electro Óptico (DEO), Controlador on/off, Visión Artificial.//

This document presents the realization of the design and implementation of a Hexapod Robot and a DEO system by Artificial vision tools. An on / off control with Hysteresis was established for the manipulation of the servo motors with reference to the position coordinates obtained in the processing of the image obtained with a camera and Labview. The control algorithms for the DEO were programmed in Labview. The DEO system is in charge of the image processing through a USB camera, the same one that connects to Labview where by the tools of the artificial vision, the control is performed for the tracking of the patterns, the saber its position, the Size and approximate Distance with a physical medium towards the object. The Hexapod robot is wirelessly controlled by bluetooth and performs manual and automatic movements with a custom Android application. When executing the titling project we conclude that the image processing using the artificial vision tools in Labview has a real time image challenge, which is being obtained through the USB camera. Keywords: Locomotion of Hexapod Robot, Optical Electro Director (DEO), On / off controller, Artificial vision.