Construcción de un Robot Móvil Híbrido Omnidireccional

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Title: Construcción de un Robot Móvil Híbrido Omnidireccional
Authors: Ortega Noroña, Jhonny Fabricio
Yapo Pillajo, Luis Manolo
Advisor: Figueroa Olmedo, Junior Rafael
Abstract: En este apartado se describe la construcción y las características técnicas de funcionamiento de los actuadores, sensores, tarjetas de control y módulos especiales a emplear en el robot explorador hibrido omnidireccional. El robot está compuesto por una plataforma móvil omnidireccional y un brazo robótico de 5 grados de libertad con una pinza, los cuales se los puede utilizar de manera individual si así se lo requiere. El prototipo está basado en la imagen de un robot industrial conocido como los Kuka youBot, el robot tiene como característica de manejarse sobre superficies planas con desniveles de hasta el 10% de su longitud horizontal. El robot omnidireccional será controlado inalámbricamente, con la manipulación directa de un operador que contará con el apoyo de un software amigable, el cual permitirá un fácil manejo del robot. La construcción del robot, parte de un diseño previamente dimensionado para la ubicación correcta de los elementos electrónicos, el hardware se realizó en impresión en 3D y el diseño fue realizado en el software Inventor. Se realizará las respectivas pruebas de funcionamiento para verificar su viabilidad, además el robot pretende servir de soporte en aplicaciones robóticas en el campo de la investigación dentro de la carrera de la ingeniería electrónica.
Translated abstract: This section describes the construction and technical characteristics of actuators, sensors, control cards and special modules to be used in the omnidirectional hybrid scanning robot. The robot consists of an omnidirectional mobile platform and a robotic arm of 5 degrees of freedom with a clamp from which they can be used individually if required. The prototype is based on the image of an industrial robot known as the Kuka youBot, has as a characteristic of the maneuver on flat surfaces with unevenness of up to 10% of its horizontal length. The robot will be controlled wirelessly, with the direct manipulation of an operator that contours with the support of a friendly software, which allows an easy handling of the robot. The construction of the robot starts from a design previously mentioned, the hardware was realized in the impression in 3.D and the design was realized in the software Inventor. The respective functional tests will be carried out to verify the feasibility, in addition to the robot that serves as support in robotic applications in the field of research within the electronic engineering career.
Keywords: INGENIERÍA DEL ROBOT
ROBOTS
Issue Date: Mar-2017
URI: http://dspace.ups.edu.ec/handle/123456789/14048
Language: spa
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