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Title: Implementación de una plataforma aérea con hardware y software flexible para el control de un cuadricóptero tele-operado
Authors: Rojas Vásquez, Mario Sebastián
Tafur Caiza, Jose Luis
Advisor: Pérez Checa, Aníbal Roberto
Keywords: PROGRAMAS PARA COMPUTADOR
TELECOMUNICACIONES
Issue Date: Feb-2017
Abstract: Los vehículos aéreos no tripulados (UAV) son plataformas usadas en aplicaciones militares, civiles y de investigación, esto con el fin de implementar sistemas con bajos costos, baja operación logística y seguros para la operación humana. El proyecto se basa en el desarrollo e implementación de una plataforma aérea con software flexible la cual permitirá realizar pruebas con diferentes algoritmos de vuelo con el fin de lograr la estabilidad del Drone. De la misma manera la implementación de un sistema que interaccione con varios protocolos de comunicación inalámbrica, permitiendo el mando a distancia con varias tecnologías. Lo primero que se realiza es la investigación de lo que es un UAV, cuales son los componentes usados para su construcción, las características principales de cada elemento. Después se adquieren los materiales que se usaran y cada elemento es probado con la ayuda de un banco de pruebas, de cada dispositivo se obtienen datos los cuales serán de mucha ayuda en el momento de establecer la mejor configuración del sistema. El ensamblado del Drone se realiza por cada eje, las configuraciones, y pruebas de funcionamiento de la misma manera. Al tener todo el UAV armado, es colocado en diferentes bancos de prueba con el fin de observar el comportamiento con el algoritmo de estabilización de vuelo, evitando que el sistema sufra daños en pruebas iniciales. Por último se realizan las pruebas de vuelo, donde a través del comportamiento del Drone al elevarse se realiza una sintonización del algoritmo de control y estabilidad hasta que el sistema se eleve sin vibraciones siendo capaz de soportar un estímulo externo, corrigiendo el error y estabilizándose de manera inmediata.
Description: Unmanned aerial vehicles (UAV) are platforms used in military, civilian and research applications, and this in order to implement systems with low costs, low logistics and safe operation with human operation. The project based on the development and implementation of an aerial platform with flexible software, which will allow testing with different algorithms flight in order to achieve stability in the Drone. Similarly the implementation of a system that allows interaction with multiple wireless communication protocols, enabling the remote control with various technologies. The first thing that is done is the investigation of what is a UAV, what are the components used for its construction, the main characteristics of each element. Then the materials to be used are acquired and each element is tested with the help of a test bench, each device obtains data which will be of great help in establishing the best configuration of the system. The Drone assembly is performed by each axis, configurations, and performance tests in the same way. Having all the UAV armed, it is placed on different test benches in order to observe the behavior with the flight stabilization algorithm, avoiding that the system suffers damage in initial tests. Finally, the flight tests are performed, where through the behavior of the Drone as it rises a tuning of the control and stability algorithm is performed until the system rises without vibrations being able to withstand an external stimulus, correcting the error and stabilizing itself immediately.
URI: http://dspace.ups.edu.ec/handle/123456789/14027
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