Implementación de una plataforma aérea con hardware y software flexible para el control de un cuadricóptero tele-operado

Abstract

Los vehículos aéreos no tripulados (UAV) son plataformas usadas en aplicaciones militares, civiles y de investigación, esto con el fin de implementar sistemas con bajos costos, baja operación logística y seguros para la operación humana. El proyecto se basa en el desarrollo e implementación de una plataforma aérea con software flexible la cual permitirá realizar pruebas con diferentes algoritmos de vuelo con el fin de lograr la estabilidad del Drone. De la misma manera la implementación de un sistema que interaccione con varios protocolos de comunicación inalámbrica, permitiendo el mando a distancia con varias tecnologías. Lo primero que se realiza es la investigación de lo que es un UAV, cuales son los componentes usados para su construcción, las características principales de cada elemento. Después se adquieren los materiales que se usaran y cada elemento es probado con la ayuda de un banco de pruebas, de cada dispositivo se obtienen datos los cuales serán de mucha ayuda en el momento de establecer la mejor configuración del sistema. El ensamblado del Drone se realiza por cada eje, las configuraciones, y pruebas de funcionamiento de la misma manera. Al tener todo el UAV armado, es colocado en diferentes bancos de prueba con el fin de observar el comportamiento con el algoritmo de estabilización de vuelo, evitando que el sistema sufra daños en pruebas iniciales. Por último se realizan las pruebas de vuelo, donde a través del comportamiento del Drone al elevarse se realiza una sintonización del algoritmo de control y estabilidad hasta que el sistema se eleve sin vibraciones siendo capaz de soportar un estímulo externo, corrigiendo el error y estabilizándose de manera inmediata.