Implantación de un Controlador para la Cinemática Inversa del Brazo Robot Mitsubishi RV-2AJ a través de una Tarjeta ARM y MatLab

Abstract

El proyecto consiste en el diseño y construcción de un controlador para el manejo de la cinemática directa e inversa del brazo robot Mitsubishi RV-2AJ perteneciente a los laboratorios de la Universidad Politécnica Salesiana, con la finalidad de crear una comunicación directa por medio de una tarjeta externa ARM y el software Matlab. Este controlador permitirá al usuario la manipulación del brazo robot Mitsubishi RV-2AJ en sus dos modalidades, por junturas y por coordenadas. Con un hardware compacto y una interface fácil de usar, se da autonomía al sistema desvinculándolo del uso de una computadora para su manipulación. Para cumplir el objetivo fue necesario investigar los comandos que reconoce el brazo robot desde su software propietario llamado Ciros y analizar el algoritmo de envío y recepción de los comandos correspondientes para cada modalidad de movimiento y así implementarlos con las herramientas del entorno grafico Simulink del software Matlab y lograr la comunicación directa. El controlador está conformado por la tarjeta STM 32F42 Discovery, la misma que está encargada de realizar la comunicación serial con el brazo, así como el envío y recepción de datos. En esta tarjeta también está desarrollo de la cinemática inversa y directa para el movimiento del brazo y la ejecución de demos. El controlador también cuenta con una TFT de 5 pulgadas con panel touch resistivo para el desarrollo de la interface de usuario. La alimentación para el controlador se lo realiza por medio de una batería lipo consiguiendo así mayor autonomía.