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Title: Implantación de un Controlador para la Cinemática Inversa del Brazo Robot Mitsubishi RV-2AJ a través de una Tarjeta ARM y MatLab
Authors: Cajamarca Peñafiel, Jorge Andres
Portilla Vargas, Alexis David
Advisor: Celi Sánchez, Carmen Johanna
Keywords: ELECTRÓNICA
CONTROL AUTOMÁTICO
MICROCONTROLADORES
TECNOLOGÍA
Issue Date: Aug-2016
Abstract: El proyecto consiste en el diseño y construcción de un controlador para el manejo de la cinemática directa e inversa del brazo robot Mitsubishi RV-2AJ perteneciente a los laboratorios de la Universidad Politécnica Salesiana, con la finalidad de crear una comunicación directa por medio de una tarjeta externa ARM y el software Matlab. Este controlador permitirá al usuario la manipulación del brazo robot Mitsubishi RV-2AJ en sus dos modalidades, por junturas y por coordenadas. Con un hardware compacto y una interface fácil de usar, se da autonomía al sistema desvinculándolo del uso de una computadora para su manipulación. Para cumplir el objetivo fue necesario investigar los comandos que reconoce el brazo robot desde su software propietario llamado Ciros y analizar el algoritmo de envío y recepción de los comandos correspondientes para cada modalidad de movimiento y así implementarlos con las herramientas del entorno grafico Simulink del software Matlab y lograr la comunicación directa. El controlador está conformado por la tarjeta STM 32F42 Discovery, la misma que está encargada de realizar la comunicación serial con el brazo, así como el envío y recepción de datos. En esta tarjeta también está desarrollo de la cinemática inversa y directa para el movimiento del brazo y la ejecución de demos. El controlador también cuenta con una TFT de 5 pulgadas con panel touch resistivo para el desarrollo de la interface de usuario. La alimentación para el controlador se lo realiza por medio de una batería lipo consiguiendo así mayor autonomía.
Description: The project involves the design and construction of a controller for handling the inverse and forward kinematics of the robot Mitsubishi RV-2AJ arm, it is located in the laboratories of the Salesian University in order to create a direct communication through an external card ARM and MatLab software. This driver allows the user to manipulate the robot arm Mitsubishi RV-2AJ in two categories, by joints and coordinates, with a compact hardware and easy to use interface, the autonomy is given to the system delinking the use of a computer for manipulation. To meet the objective was necessary to investigate the commands that recognizes the robot arm from its proprietary software called Ciros and analyze the algorithm sending and receiving the appropriate commands for each mode of motion and thus implement the tools of MatLab software and achieve communication direct. The controller consists of the STM 32F42 Card, the same that is the responsible for performing serial communication with the arm, sending and receiving data, development of inverse and forward kinematics for the arm movement and execution of demos card. It has a 5-inch TFT resistive panel for the development of the user interface, power for the controller touch it is done through a lipo battery thus achieving greater autonomy.
URI: http://dspace.ups.edu.ec/handle/123456789/13683
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