Diseño, construcción y control de un prototipo de brazo robótico antropomórfico para la soldadura por punto de direfentes figuras, mediante el uso de cinemática inversa y visión artificial

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dc.contributor.advisorHeredia Velasteguí, Jaime Rolando-
dc.contributor.authorMontenegro Alcívar, Gabriel Nicolás-
dc.contributor.authorYaguachi Ríos, María Liliana-
dc.date.accessioned2020-03-03T21:25:09Z-
dc.date.available2020-03-03T21:25:09Z-
dc.date.issued2020-02-
dc.identifier.urihttps://dspace.ups.edu.ec/handle/123456789/18460-
dc.descriptionEl proyecto técnico consiste en el diseño, construcción y control de un prototipo de brazo robótico antropomórfico de tres grados de libertad para la soldadura de punto de piezas metálicas, mediante la obtención de las coordenadas de los puntos de interés utilizando visión artificial. El proyecto utiliza amplios conocimientos de mecánica, electrónica y programación para automatizar de manera eficaz las funciones que realiza el prototipo. En este trabajo se detalla paso a paso el diseño y la construcción de cada una de sus partes. También se realiza el estudio del modelo cinemático inverso del brazo robótico para el cálculo de los ángulos de giro de cada servomotor para que el efector final se coloque en una coordenada o punto establecido. Además, se especifica el hardware y software empleados para el control general del prototipo en el que se incluye la programación en Matlab y la conexión de todos los componentes electrónicos utilizados para establecer el orden lógico de funcionamiento. Finalmente, se realizan pruebas de funcionamiento y también se calcula el porcentaje de error con el que trabaja tanto la visión artificial como el modelo cinemático inverso.spa
dc.description.abstractThe technical project consists of the design, construction and control of an anthropomorphic robotic arm prototype with three degrees of freedom for spot welding of metal parts, by obtaining the coordinates of the points of interest using artificial vision. The project uses extensive knowledge of mechanics, electronics and programming to effectively automate the functions performed by the prototype. This work details the design and construction of each of its parts step by step. The study of the inverse kinematic model of the robotic arm is also carried out to calculate the angles of rotation of each servomotor so that the final effector is placed in an established coordinate or point. In addition, the hardware and software used for the general control of the prototype in which Matlab programming is included and the connection of all the electronic components used to establish the logical order of specified operation. Finally, performance tests are performed and the percentage of mistake with which both the artificial vision and the inverse kinematic model works.spa
dc.language.isospaspa
dc.rightsopenAccessspa
dc.rightsAtribución-NoComercial-SinDerivadas 3.0 Ecuador*
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/ec/*
dc.subjectINGENIERÍA MECÁNICAspa
dc.subjectDISEÑO EN INGENIERÍAspa
dc.subjectBRAZOS ARTIFICIALESspa
dc.subjectSOLDADURAspa
dc.subjectCINEMÁTICAspa
dc.subjectINTELIGENCIA ARTIFICIALspa
dc.titleDiseño, construcción y control de un prototipo de brazo robótico antropomórfico para la soldadura por punto de direfentes figuras, mediante el uso de cinemática inversa y visión artificialspa
dc.typebachelorThesisspa
ups.carreraIngeniería Mecánicaspa
ups.sedeSede Quitospa
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