Desarrollo de un robot delta para aplicaciones de manipulación de objetos y visión artificial mediante el sensor kinect.

Abstract

En esta sección se detalla el desarrollo la construcción y las características técnicas de operación de los actuadores, tarjetas de control, sensores y software especial a utilizar en el robot tipo paralelo Delta. La plataforma Delta está formada por una plataforma fija, una plataforma móvil y una pinza que en conjunto poseen 5 grados de libertad la cual es completamente maniobrable si así se lo demanda. El prototipo está basado en el Robot comercial LLC army Delta, el robot tiene como especialidad el posicionamiento de objetos mediante la réplica de movimientos de la mano del usuario. El robot Delta estará controlado mediante el sensor Kinect de Xbox versión 1.14, que operará mediante la imitación de movimientos capturados por el sensor usando visión artificial, aportando control y manejo en tiempo real esperando un fácil manejo del mismo. La implementación del robot Delta empieza por ingeniería inversa de su diseño tomando como referencia al LLC army Delta, para la construcción se realizó el método de impresión 3D diseñando cada pieza en el entorno AutoCad 2016. Se realizarán las pertinentes pruebas de comunicación, y operación para comprobar la precisión del robot, una vez alcanzado los objetivos el robot procura servir de inspiración en aplicaciones de diferentes métodos de control en diferentes aplicaciones robóticas.