Desarrollo y construcción de un sistema de bola balancín sobre una plataforma regulada mediante un control Fuzzy

Abstract

El presente documento hace referencia al desarrollo y construcción de un sistema bola balancín sobre una plataforma regulada mediante un control Fuzzy para el estudio de lazos de control, este prototipo ayuda a entender y analizar de una manera didáctica el estudio de sistemas inestables. Se optó por realizar un control difuso por ser muy intuitivo, consta de un alcance similar al razonamiento de una persona. El diseño mecánico se basó en la cinemática del sistema, por lo que se optó a controlar dos ejes axial y radial, con esto el sistema cuenta con dos brazos mecánicos para la estabilización de la esfera sobre el panel touch y un pivote central que ayuda a contener y distribuir el peso del sistema sobre los servomotores. En el control difuso se realizaron varias pruebas para determinar el tipo y el número de funciones de membresía idóneos para la estabilización de la esfera, el rango de los universos de discurso hace referencia al tamaño de cada uno de los ejes en el panel touch, este cuenta con una base de datos almacenada en la matriz asociativa difusa del sistema, el número de reglas de inferencia dependió del número de funciones de membresía de cada entrada difusa. La interfaz humano máquina es netamente de supervisión para facilitar la puesta en marcha del sistema, sin la necesidad de realizar ajustes previos para que el sistema funcione correctamente.