Robot salamandra anfibio con locomoción bioinspirada
Para citar o enlazar este item, por favor use el siguiente identificador:
http://dspace.ups.edu.ec/handle/123456789/13822
Título : | Robot salamandra anfibio con locomoción bioinspirada |
Autor : | Luna, Marco A. Moya, Julio F Aguila, Wilbert G. |
Resumen traducido: | anfibio con una dinámica de movimiento bioinspirada en la locomoción de la salamandra (Cryptobranchidae). El robot es teleoperado mediante una aplicación para dispositivos móviles (Smartphones, tablets, etc.). Se propone una estructura que permita al robot llevar a cabo dos acciones: caminar y nadar. Los movimientos de una salamandra real se han estimado basándose en una cámara cenital y se ha diseñado un algoritmo de control de locomoción que replique esos movimientos. El desempeño del robot se ha evaluado utilizando como métrica el error cuadrático medio entre el movimiento del robot y de la salamandra obteniendo errores menores al 5 % en los ángulos de movimiento de la espina dorsal. // This paper presents the development of an amphibious robot with a motion dynamics bioinspired on the locomotion of the salamander (Cryptobranchidae). The robot is teleoperated by an application for handled devices. We propose a structure to perform two different motions: walk and swim. We extract the movements from a real salamander by a zenith camera, and a locomotion control algorithm is designed to reply this movements. We evaluate the performance of the robot in comparison with the real animal movements using the RMSE (Root Mean Square Error) as metric of evaluation. We obtain errors less than 5 % in the angles of backbone movement. |
Palabras clave : | CINEMÁTICA; KINEMATICS LOCOMOCIÓN; LOCOMOTION ROBÓTICA;ROBOTICS ROBOTS ANFIBIOS; AMPHIBIOUS ROBOT SALAMANDRA; SALAMANDER |
Fecha de publicación : | ene-2017 |
URI : | https://dspace.ups.edu.ec/handle/123456789/13822 |
Idioma: | spa |
Pertenece a las colecciones: | Núm. 17 (enero-junio 2017) |
Ficheros en este ítem:
Fichero | Descripción | Tamaño | Formato | |
---|---|---|---|---|
ings_v17_Luna_Moya_Aguilar_Abad.pdf | 1,22 MB | Adobe PDF | Visualizar/Abrir |
Este ítem está sujeto a una licencia Creative Commons Licencia Creative Commons