Control predictivo aplicado a un helicóptero a escala de doble rotor
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http://dspace.ups.edu.ec/handle/123456789/20538
Título : | Control predictivo aplicado a un helicóptero a escala de doble rotor |
Autor : | Rodríguez Correa, Jean Pierre Orellana Jumbo, Luis Alberto |
Director de Tesis: | Miranda Ramos, Mónica María |
Resumen traducido: | A predictive control model MPC controller was designed and implemented in a system that is known as Twin Rotor MIMO System is a FEEDBACK brand device. The same one that has sensors and actuators for its control. This device is related to the movement of a helicopter by the position of its blades, the main motor with vertical movements and the rear motor with horizontal movements. It consists of a pivot axis at its base in such a way that it can rotate both in the horizontal and vertical planes, taking into account the angle restrictions given by the manufacturer. At both ends of the beam it contains rotors (main and tail rotor) driven by high performance DC motors. The purpose of the research is to analyze and compare the MPC controller with a classic PID control and to demonstrate the difference in parameters and methodologies that the types of control can be analyzed. This device is special because it is a MIMO plant, this means multiple inputs - multiple outputs, this generates an analysis of the type of movements that the plant has at its crossing points, creating a cross summation between horizontal and vertical movement. |
Resumen : | Se diseñó e implemento un controlador MPC modelo de control predictivo en un sistema que es conocido como Twin Rotor MIMO System es un dispositivo de la marca FEEDBACK. El mismo que cuenta con sensores y actuadores para su control. Este dispositivo es afín al movimiento de un helicóptero por la posición de sus aspas, el motor principal con movimientos verticales y el motor posterior con movimientos horizontales. Consiste en un eje de pivoteo en su base de tal manera que puede girar tanto en los planos horizontal y vertical, teniendo restricciones de ángulos dadas por el fabricante. En ambos extremos de la viga contiene rotores (rotor principal y de cola) impulsadas por motores de alto rendimiento en corriente continua. El propósito de la investigación es analizar y comparar el controlador MPC con un control clásico de PID y demostrar la diferencia en parámetros y metodologías que se pueden analizar los tipos de control. Este dispositivo es especial porque se trata de una planta MIMO esto quiere decir múltiples entradas – múltiples salidas, esto genera un análisis al tipo de movimientos que tiene la planta en sus puntos de cruce, creando una sumatoria cruzada entre el movimiento horizontal y vertical. |
Palabras clave : | MIMO FEEDBACK MPC TWIN-ROTOR PID |
Fecha de publicación : | 2021 |
URI : | http://dspace.ups.edu.ec/handle/123456789/20538 |
Idioma: | spa |
Pertenece a las colecciones: | Grado |
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