Desarrollo de un robot móvil diferencial controlado mediante un algoritmo de búsqueda con redes neuronales.

Abstract

En el siguiente proyecto técnico se detalla el diseño, el ensamblaje y la programación de la autonomía de un robot móvil diferencial destinado a movilizarse en ambientes semiestructurados basado en redes neuronales y un algoritmo de mapeo con el fin de que el desplazamiento del mismo sea eficiente en referencia a la distancia recorrida entre dos puntos A y B. En primera instancia el robot mapea el entorno identificando todos los nodos por lo que se moviliza, siendo estos zonas con más de una posible ruta como por ejemplos bifurcaciones, cruces totales, cruces en T, cabe recalcar que para este proyecto no se toman en cuenta como nodos los giros obligatorios como por ejemplo el camino sin salida con el fin de optimizar el tiempo de procesamiento de la red neuronal. Una vez que el robot mapea todo su entorno envía una matiz de nodos a la red neuronal para proseguir con el algoritmo de aprendizaje. Para la convergencia de la red neuronal, se utilizó la red de Hopfield la cual es de aprendizaje no supervisado en su forma discreta. Mediante el algoritmo de recuperación la red neuronal identifica patrones de entrada, para finalmente producir los respectivos desplazamientos del robot. Al final selecciona la ruta más corta entre la salida y la llegada.