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Title: Diseño de una interfaz de usuario y control cinemático de un brazo robótico de 6 grados de libertad para la planificación de trayectorias en software Matlab y Simulink.
Authors: Salazar Patín, Wilman Giovanny
Advisor: Echeverría Ávila, Pablo
Keywords: BRAZO ROBÓTICO
MATLAB
INTERFAZ DE USUARIO
SISTEMA DE REFERENCIA
Issue Date: May-2015
Abstract: In this thesis a user interface was designed with five practices kinematic calculation to determine the displacement should have a robotic arm with GUIs made in Matlab. The movements of the robot arm, the orientation is based on a set of parameters, which are the angles of the joints and the position in space, defined using reference system. These paths are generated as sequences of approximate configurations and analyzing the respective calculation is complex, taking into account that there is a need to create interfaces as a tool for the student, a robotic arm with 6 degrees of freedom and thus create another method teaching to improve student learning in the field of robotics, practicing the direct relationship between robotics and mathematics.
Description: En este trabajo de tesis se diseñó una interfaz de usuario con cinco prácticas de cálculo cinemático para determinar los desplazamientos que debe tener un brazo robótico mediante interfaces gráficas de usuario realizadas en Matlab. Los movimientos del brazo robótico, la orientación, se basa en un conjunto de parámetros, que se hallan por los ángulos de las articulaciones y la posición en el espacio, utilizando sistema de referencia definido. Estas trayectorias se generan como secuencias de configuraciones aproximadas, y el análisis del cálculo respectivo es complejo, tomando en cuenta esto surge la necesidad de crear las interfaces como herramienta para el estudiante, con un brazo robótico de 6 grados de libertad y así crear otro método de enseñanza para mejorar el aprendizaje de los estudiantes en la materia de robótica, practicando la relación directa entre la robótica y las matemáticas.
URI: http://dspace.ups.edu.ec/handle/123456789/10380
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