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Title: Diseño y construcción de un robot explorador de tubería interna horizontal (Alcantarillado Pluvial) para detección de daño dentro de la tubería
Authors: Huasco Macancela, Andrés Esteban
Yacelga Araque, Juan Carlos
Advisor: Tapia Calvopiña, Víctor Vinicio
Keywords: CONTROL AUTOMÁTICO
DAÑOS MATERIALES
ALCANTARILLADO
Issue Date: May-2015
Abstract: El robot móvil implementado permite detectar, ubicar de forma precisa la obstrucción y reconstruir la trayectoria de la tubería por donde se está desplazando, así se podrá tomar acciones correctivas para evitar perdida de dinero, tiempo y recursos para una mejor exploración en la misma. El proyecto brindará una solución en una tubería interna horizontal (alcantarillado pluvial), por lo que el robot será una herramienta muy útil y eficaz en su uso; este proyecto consta de las siguientes funciones: detección de daño dentro de la tubería mediante video inspección para observar roturas de gran tamaño desde un diámetro aproximado 5.0mm, la posición relativa del robot con el operario, la reconstrucción de la trayectoria realizada de las tuberías desde su interior y evasión de obstáculos en el camino menores a 15° de inclinación. El robot es de estructura acrílica y sellada, lo cual facilita la exploración de la tubería interna por medio de video inspección y en donde las personas no pueden tener acceso.
Description: The mobile robot deployed to detect, locate precisely the obstruction and reconstruct the path where the pipe is moving, so corrective action can be taken to avoid loss of money, time and resources for better scan it. The project will provide a solution in a horizontal inner pipe (storm sewer), so that the robot will be a very useful and effective tool in use; This project consists of the following functions: detection of damage inside the pipe by video inspection to observe large breaks from approximately 5.0mm in diameter, the relative position of the robot with the operator, the reconstruction of the path made of pipes from inside and obstacle avoidance in the minor road to 15 °. The robot is acrylic, waterproof and sealed structure, which facilitates the exploration of the inner pipe through video inspection and where people cannot access.
URI: http://dspace.ups.edu.ec/handle/123456789/10172
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