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Title: Control de un robot bípedo humanoide en un espacio 3D mediante el sensor kinect
Authors: Araujo Vásquez, Vladimir Giovanny
Tipán Riofrío, Myriam Mercedes
Advisor: Tapia Calvopiña, Víctor Vinicio
Keywords: CONTROL AUTOMÁTICO
PERSONAS CON DISCAPACIDADES
Issue Date: Apr-2015
Abstract: Este proyecto comprende de un sistema de asistencia para discapacitados y trabajadores, que capture y replique los movimientos de las extremidades del cuerpo humano de tal manera que el autómata sea el medio por el cual la persona pueda desempeñar sus actividades laborales libre de peligro o en el caso de las personas discapacitadas asistiéndoles. El sistema comprende 2 modos de trabajo los cuales son: modo imitar el cual sirve para replicar los movimientos de las 4 extremidades del cuerpo humano, para este modo es necesario que el robot este colgado en su pedestal. Modo controlar el cual permite el desplazamiento del robot mediante comandos de voz y adicional maniobrar objetos haciendo uso la réplica de movimientos de los brazos. Para todo este sistema se ha empleado como intérprete del usuario el sensor Kinect que se utiliza en las consolas de video juegos, el cual tiene la capacidad de capturar los movimientos del usuario y su voz, también se ha utilizado el lenguaje de programación C# de Microsoft debido a su compatibilidad y estabilidad con Kinect y en cuanto a hardware se usó el robot RoboPhilo.
Description: This program is about an assistance system for disabled people and workers. This will capture and replicate the movements of the human body limbs, the robot is the way through which the person can perform their occupational activities without danger or in the case of the disabled by assisting them. The system includes two working modes which are: 1) Imitate mode which allows to replicate the movements of the 4 extremities of the human body; for this, the robot is hung on its pedestal. 2) The control mode which allows the movement of the robot by using voice commands. Furthermore, it allows the user to direct the robot for taking specific objects through the replica of arm movements. As the interpreter of the user, the Kinect sensor has been used. This sensor is used in video game consoles, and has the ability to capture the user's movements and voice, additionally, Programming language named C # development by Microsoft has been used in this project because of both compatibility and stability with Kinect.The platform called RoboPhilo was used in the hardware.
URI: http://dspace.ups.edu.ec/handle/123456789/10159
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